Fonctions de sécurité configurables

Description

Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci-dessous, sont dans le robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex. le robot avec son outil/effecteur final fixé. Les fonctions de sécurité du robot sont utilisées pour réduire les risques du système du robot déterminés par l’évaluation des risques. Les positions et les vitesses sont relatives à la base du robot.

Fonctions de sécurité

Fonction de sécurité	Description
Limite de position d'articulation	Définit les limites supérieures et inférieures des positions d'articulation autorisées.
Limite de vitesse d'articulation	Définit une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
Plans de sécurité	Définit des plans, dans l’espace, limitant la position du robot. Les plans de sécurité limitent l’outil/effecteur terminal seul ou l’outil/effecteur terminal et le coude.
Orientation de l'outil	Définit les limites d'orientation autorisées pour l'outil.
Limite de vitesse	Limite la vitesse maximum du robot. La vitesse est limitée au niveau du coude, de la bride de l’outil/effecteur terminal et centre des positions de l’outil/effecteur terminal définies par l’utilisateur.
Limite de force	Limite la force maximale exercée par l’outil/effecteur terminal du robot et le coude dans des situations de serrage. La force est limitée au niveau de l’outil/effecteur terminal, bride du coude et centre des positions de l’outil/effecteur terminal définies par l’utilisateur.
Limites d'élan	Limite l’élan maximum du robot.
Limite de puissance	Limite le travail mécanique effectué par le robot.
Limite de temps d'arrêt	Limite la durée maximum que le robot met pour s’arrêter après le lancement d’un arrêt de protection.
Limite de distance d'arrêt	Limite la distance maximum parcourue par le robot pour s’arrêter après le lancement d’un arrêt de protection.

Évaluation des risques

Lors de l’exécution de l’évaluation des risques de l’application, il est nécessaire de prendre en compte le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter ce processus, les fonctions de sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance d'arrêt peuvent être utilisées.

Ces fonctions de sécurité réduisent dynamiquement la vitesse du déplacement du robot de sorte qu’il puisse toujours être arrêté dans les limites. Les limites de position d'articulation, les plans de sécurité et les limites d'orientation de l'outil/effecteur de fin prennent en compte la distance d'arrêt attendue, par ex. le déplacement du robot ralentira avant d'atteindre la limite.