Tabla 1a

Cambio en los ajustes del parámetro SF de modo reducido
Descripción Afecta

La configuración reducida se puede iniciar mediante un plano de seguridad o límite (empieza a 2 cm del plano, y los ajustes del modo reducido se alcanzan a 2 cm del plano), o bien mediante una entrada de activación (logrará ajustes reducidos en 500 ms). Cuando las conexiones externas son bajas, se inicia la configuración reducida. La configuración reducida quiere decir que TODOS los límites reducidos están ACTIVOS.

La configuración reducida no es una función de seguridad, sino más bien un cambio de estado que afecta a los ajustes de los siguientes límites de funciones de seguridad: posición de la articulación, velocidad de la articulación, límite de pose de PCH, velocidad de PCH, fuerza de PCH, momento, potencia, tiempo de parada y distancia de parada. La configuración reducida es una forma de parametrización de funciones de seguridad que cumple con la norma ISO 13849-1. Todos los valores de parámetros deben verificarse y validarse para confirmar si son adecuados para la aplicación robótica.

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Restablecimiento de salvaguarda
Descripción Afecta

Si se configura para el Restablecimiento de protección y la transición de conexiones externas de bajo a alto, la parada de seguridad se RESTABLECE. Entrada de seguridad para iniciar un restablecimiento de la función de seguridad de parada de seguridad.

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ENTRADA de dispositivo de activación de 3 posiciones

Descripción Afecta

Cuando las conexiones externas del dispositivo de activación son bajas, se inicia una parada de seguridad (SF2). Recomendación: Úselo con un interruptor de modo como entrada de seguridad. Si no se usa un interruptor de modo y se conecta a las entradas de seguridad, el modo del robot se determinará por la interfaz de usuario. Si la interfaz de usuario está en:

  • «modo en ejecución», el dispositivo de activación no estará activo.
  • «modo programación», el dispositivo de activación estará activo. Se puede usar la protección con contraseña para cambiar el modo mediante la interfaz de usuario.

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ENTRADA de interruptor de modo
Descripción Afecta

Cuando las conexiones externas son bajas, se aplica el modo de funcionamiento (funcionamiento automático/en ejecución en el modo automático). Cuando son altas, el modo es «programación/enseñanza». Recomendación: Usar con un dispositivo de activación, por ejemplo, una consola portátil de UR e-Series con un dispositivo de activación de 3 posiciones integrado.

En el modo enseñanza/programa, la velocidad inicial del PCH y del codo estará limitada a 250 mm/s. La velocidad se puede incrementar de forma manual si se usa la «barra deslizante de velocidad» de la interfaz de usuario de la consola. Pero, al activar el dispositivo de activación, el límite de velocidad se restablecerá a 250 mm/s.

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ENTRADA de movimiento libre
Descripción Afecta

Recomendación: Utilizar con CP 3PE o ENTRADA de dispositivo de activación de 3 posiciones. Cuando la ENTRADA de movimiento libre es Alta, el robot solo entrará en Movimiento libre si se cumplen las siguientes condiciones:

  • No se pulsa el botón CP 3PE
  • ENTRADA del dispositivo de activación de 3 posiciones no configurada o no pulsada (ENTRADA baja)

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