Tabla de funciones de seguridad

Descripción

Las funciones de seguridad de Universal Robots y E/S de seguridad tienen la categoría 3 PLd (ISO 13849-1), donde cada función de seguridad tiene un valor de PFH inferior a 1.8E-07.

Los valores de PFH se actualizan para incluir una mayor flexibilidad de diseño para una cadena de suministro resistente.

Para las E/S de seguridad, la función de seguridad resultante, incluyendo el equipo o dispositivo externo, se determina por la arquitectura general y la suma de todos los valores de PFH, incluyendo la función de seguridad PFH del robot UR.

Si se supera cualquier límite de función de seguridad o se detecta un fallo en una función de seguridad o en una parte relacionada con la seguridad del sistema de control, UR define el estado seguro como una parada con la interrupción de la fuerza motriz (ya sea una categoría de parada 1 o 0⁴ con la interrupción inmediata de la fuerza motriz).

Se simplifican las tablas de Funciones de Seguridad presentadas en este capítulo. Puedes encontrar las versiones completas aquí: https://www.universal-robots.com/support

SF1

^{1, 2, 3, 4}

Parada de emergencia (ISO 13850)

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Al pulsar el botón de parada de emergencia en la consola¹ o el botón de parada de emergencia externo (si se usa una entrada de seguridad de parada de emergencia), se producirá una categoría de parada 1⁴ y se desconectará la alimentación de los accionadores del robot y la E/S de la herramienta. La E/S del controlador pasa a «baja».

Comando¹: detiene todas las articulaciones y, cuando llegan a un estado de parada supervisado, se desconecta la alimentación.

Consulte Funciones de seguridad de tiempo de parada y distancia de parada⁵.

USAR SOLO EN CASO DE EMERGENCIA, no con fines de seguridad porque requiere una acción manual.

Categoría de parada 1
(CEI 60204-1)

Robot, E/S de herramienta de robot y E/S de controlador

SF2

^{3, 5}

Parada de seguridad

(Parada de protección según ISO 10218-1*)

*Antes de 2006, esto se llamaba «parada de seguridad» o «parada de salvaguardia»

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Esta función de seguridad se inicia mediante un dispositivo de protección externo que usa entradas de seguridad que iniciarán una parada de cat. 2⁴. El propósito es proteger a las personas de lesiones en vez de proteger el robot, el equipo o los productos.

Las E/S de la herramienta no se ven afectadas por la parada de seguridad.

Si se conecta un dispositivo de activación, es posible configurar la parada de seguridad para que funcione SOLO en modo automático.

Consulte las funciones de seguridad Tiempo de parada y Distancia de parada.⁵

Categoría de parada 2

(CEI 60204-1)
Parada SS2

(como se describe en IEC 61800-5-2)

Robot

Restablecimiento de parada de seguridad

Descripción	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Si se configura para el restablecimiento de protección y de la transición de conexiones externas de bajo a alto, la parada de seguridad se restablece. Entrada de seguridad para iniciar un restablecimiento de SF2.	Entrada de restablecimiento para SF2	--	Robot

SF3
Límite de posición de la articulación (limitación de eje basada en software)

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Configura los límites superior e inferior para las posiciones de articulación permitidas. No se tendrán en cuenta el tiempo ni la distancia de parada, ya que no se infringirán los límites. Cada articulación puede tener sus propios límites.

Limita directamente el conjunto de posiciones de la articulación permitidas en las que las articulaciones se pueden mover. Es un medio de limitación de eje blando y limitación de espacio con calificación de seguridad, de acuerdo con ISO 10218-1:2011, 5.12.3.

No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite.

La velocidad se puede reducir para que el movimiento no supere ningún límite.

Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar superar cualquier límite.

5°

Articulación (cada una)

SF4
Límite de velocidad de la articulación

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Configura un límite superior para la velocidad de la articulación. Cada articulación puede tener su propio límite. Esta función de seguridad es la que más influye en la transferencia de energía al contactar (sujeción o transitoria).

Limita directamente el conjunto de velocidades de articulación permitidas que las articulaciones pueden realizar. Se utiliza para limitar movimientos de articulación rápidos, por ejemplo, riesgos relacionados con singularidades.

No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite.

La velocidad se puede reducir para que el movimiento no supere ningún límite.

Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar superar cualquier límite.

1,15 °/s

Articulación (cada una)

Límite de par de torsión de la articulación

Superar el límite de par de torsión de la articulación interna (cada articulación) provoca una parada de categoría 0⁴. Esta función de seguridad no es accesible para el usuario; se trata de un ajuste de fábrica. NO se muestra aquí porque no hay ajustes de usuario.

SF5
Designado con varios nombres:
Límite de pose
Límite de herramienta, Límite de orientación, Planos de seguridad, Límites de seguridad

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Supervisa la pose de PCH (posición y orientación) y evitará superar un plano de seguridad o el límite de pose de PCH.

Se pueden usar varios límites de pose (brida de la herramienta, codo y hasta 2 puntos de desplazamiento de la herramienta configurables con un radio)

La orientación se restringe por la desviación desde la dirección del eje Z de la función de la brida de la herramienta O del PCH.

Dos partes. (1) son los planos de seguridad para limitar las posibles posiciones de PCH. (2) es el límite de orientación de PCH, que se introduce como una dirección permitida y una tolerancia. Esto proporciona al PCH y a la muñeca zonas de inclusión/exclusión debido a los planos de seguridad.

No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite. La velocidad o los pares podrían reducirse para que el movimiento no supere ningún límite definido para SF 5, SF 6, SF 7 o SF 8.

3° 40 mm

PCH

Brida de la herramienta

Codo

SF6
Límite de velocidad de PCH & codo

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Supervisa la velocidad del codo y del PCH para evitar superar un límite de velocidad. Equivale a supervisar todo el brazo, ya que las secciones entre el PCH y el codo no pueden moverse más rápido que los extremos de estas secciones.

Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar superar cualquier límite.

No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite.

50 mm/s

PCH

SF7
Límite de fuerza (PCH)

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

El límite de fuerza es la fuerza ejercida por el robot en el PCH (punto central de la herramienta) y en el «codo». La función de seguridad calcula continuamente los pares de torsión permitidos en cada articulación para mantenerse dentro del límite de fuerza definido para el PCH & el codo.

Las articulaciones controlan su salida de par de torsión para mantenerse dentro del intervalo de par de torsión permitido. Esto significa que las fuerzas en PCH o codo permanecerán dentro del límite de fuerza definido.

Cuando se inicia una parada por la SF Límite de fuerza, el robot se detendrá. El controlador estándar de UR hará que el movimiento «retroceda» a la posición antes de que se supere el límite de fuerza. Este «retroceso» no forma parte de la función de seguridad, ya que lo realiza el controlador estándar. El controlador de seguridad tiene un tiempo fijo (parte del tiempo de respuesta) permitido antes de que se inicie una parada del robot.

Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar superar cualquier límite.

No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite.

25 N

PCH

par de torsión de obstrucción de muñeca

Los límites de fuerza pueden superarse por las tres articulaciones de la muñeca si la función de seguridad «par de torsión de obstrucción de muñeca» está deshabilitada.

SF8
Límite de momento

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

El límite de momento es muy útil para limitar los impactos transitorios.

El límite de momento afecta a todo el robot.

Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar superar cualquier límite.

No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite.

3 kg m/s

Robot

SF9
Límite de potencia

Descripción	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Esta función supervisa el trabajo mecánico (suma de pares de torsión de articulaciones por velocidades angulares de articulaciones) realizado por el robot, que también afecta a la corriente del brazo robótico y a la velocidad del robot. Esta función de seguridad limita dinámicamente la corriente o el par de torsión, pero mantiene la velocidad.	Restricción dinámica de la corriente o del par de torsión	10 W	Robot

SF10
Salidas de parada del robot de UR

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Cuando se configura para una salida de parada del robot y hay una parada del robot, las salidas duales son BAJAS. Si no se inicia la parada del robot, las salidas duales son altas. Los pulsos no se usan, pero se toleran. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie.⁶

Estas salidas duales cambian de estado en cualquier parada de emergencia externa que esté conectada a entradas de seguridad configurables donde esta entrada esté configurada como una entrada de parada de emergencia.

En la salida de parada, la validación se realiza en el equipo externo, ya que la salida UR es una entrada a esta función de seguridad de parada externa del equipo externo.

Esta salida de parada no está conectada a la IMMI (Interfaz de la máquina de moldeo por inyección) para evitar tener una parada irrecuperable.

Las salidas duales pasan a bajas en caso de una parada si se establecen salidas configurables

N/D

Conexión externa a la lógica o al equipo

SF11
Función de seguridad «en movimiento» con salidas digitales

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Cada vez que el robot se mueve (movimiento en marcha), las salidas digitales duales son BAJAS. Las salidas son ALTAS cuando no hay movimiento. La seguridad funcional es para lo que está dentro del robot UR. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie⁶.

Las salidas duales son bajas durante el movimiento y altas cuando no hay movimiento.

N/D

Conexión externa a la lógica o al equipo

SF12
Función de seguridad «sin parada» con salidas digitales

Descripción		¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Cuando el robot se está DETENIENDO (en proceso de detenerse o en un estado de parada), las salidas digitales duales son ALTAS. Cuando las salidas son BAJAS, el robot NO está en proceso de detenerse y NO está en una condición de parada. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie⁶.		Las salidas duales son altas cuando el robot está en el proceso de detenerse o en un estado de parada	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo

SF13
Función de seguridad «Reducido Activo» con salidas digitales

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Cuando los ajustes reducidos están activos (o iniciados) en las funciones de seguridad, las salidas digitales duales son BAJAS. La seguridad funcional es para lo que está dentro del robot UR. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie⁶.

Las salidas duales son bajas cuando los ajustes reducidos están activos

N/D

Conexión externa a la lógica o al equipo

SF14
Función de seguridad «Reducido No activo» con salidas digitales

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta?

Cuando los ajustes reducidos del robot en las funciones de seguridad NO están activos (o no se inician), las salidas digitales son BAJAS.

La calificación de seguridad funcional es para lo que está dentro del robot UR.

Para la función de seguridad integrada, consulte abajo la nota al pie.⁶

Las salidas duales son bajas cuando los ajustes reducidos NO están activos.

N/D

Conexión externa a la lógica o al equipo.

Entrada «Reducido Activo» Cambio en los ajustes del parámetro SF

Descripción

Afecta

Reducido no es un modo. Es un cambio iniciado de los ajustes:

internamente por un plano/ límite de seguridad (comienza cuando se está a 2 cm del plano y los ajustes reducidos se logran dentro de los 2 cm del plano) o
externamente mediante el uso de una entrada externa, que logrará ajustes reducidos antes de los 500 ms posteriores a la entrada de activación.

Cuando las conexiones externas son bajas, se inicia el modo reducido. «Reducido Activo» quiere decir que todos los límites reducidos están ACTIVOS.

Reducido no es una función de seguridad. Reducido es un medio de parametrización de las funciones de seguridad.

Reducido es un cambio de estado que afecta a los ajustes de las siguientes funciones de seguridad: posición de la articulación, velocidad de la articulación, pose de PCH, velocidad de PCH, fuerza de PCH, momento, potencia, tiempo de parada y distancia de parada.
Verifique y valide todos los ajustes de parámetros en la aplicación robótica.

Robot

SF15
Límite de tiempo de parada

Descripción	¿Qué sucede?	Tolerancias	Afecta
La supervisión en tiempo real de condiciones como que no se supere el límite de tiempo de parada. Se limita la velocidad del robot para que no se supere el límite de tiempo de parada. ⁷	No se permitirá que el tiempo y la distancia de parada reales superen el ajuste del límite.	50 ms	Robot

SF16
Límite de distancia de parada

Descripción	¿Qué sucede?	Tolerancias	Afecta
La supervisión en tiempo real de condiciones como que no se supere el límite de distancia de parada. Se limita la velocidad del robot para que no se supere el límite de distancia de parada. ⁷	Provoca la disminución de velocidad o una parada del robot para NO superar el límite.	40 mm	Robot

SF17
Posición de origen seguro «posición supervisada»

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancias

Afecta

Función de seguridad que supervisa una salida con calificación de seguridad, de modo que garantiza que la salida solo se pueda activar cuando el robot esté en la «posición de origen seguro» configurada y supervisada.

Se inicia una parada de cat. 0 si la salida se activa cuando el robot no está en la posición configurada.

La «salida de origen seguro» solo se puede activar cuando el robot está en la «posición de origen seguro» configurada

1.7 °

Conexión externa a la lógica o al equipo

ENTRADA de interruptor de modo

Descripción

¿Qué sucede?

Afecta

Cuando las conexiones externas son bajas, el modo automático (en ejecución) está activo.  Cuando son altas, el modo es «programación/enseñanza».

Recomendación: Utilizar con un dispositivo de activación, es decir, Consola portátil de UR con un dispositivo de activación de tres posiciones integrado.

En el modo enseñanza/programa, la velocidad inicial del PCH estará limitada a 250 mm/s. La velocidad se puede incrementar de forma manual si se usa la «barra deslizante de velocidad» de la CP, pero, al activar el dispositivo de activación, el límite de velocidad se restablecerá a 250 mm/s.

Entrada a SF2

Robot

SF18
Función de seguridad (activación de 3 posiciones) ⁸ Entradas

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Un dispositivo de activación de 3 posiciones ⁹ tiene 3 posiciones de interruptor: apagado, encendido, apagado (en orden de accionamiento).

Cuando se suelta por completo, el dispositivo está apagado. Cuando se presiona/aprieta hasta la posición central, está encendido. Cuando se presiona (aprieta) por completo, se apaga.

Cuando el dispositivo de activación 3P está «encendido», el movimiento está activado.

Cuando está en modo manual y cuando una conexión externa del dispositivo de activación está apagada, internamente el sistema de seguridad inicia SF2, que es una categoría de parada 2.

Recomendación: Úselo con un interruptor de modo como entrada de seguridad.¹⁰

En modo manual, cuando la entrada SF18 es BAJA, SF2 se activa internamente

Categoría de parada 2 (CEI 60204-1) SS2 (CEI 61800-5-2)

N/D

Robot y conexión externa a SF19 & SF20

SF19

3PE (activación de 3 posiciones)

Función de seguridad⁸ con salidas digitales

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

En el modo automático («en ejecución»), las salidas de SF19 son ALTAS.

En el modo manual y cuando cualquier dispositivo de activación¹¹ está apagado (no en la posición de encendido central, lo que significa que el dispositivo de activación está liberado o completamente presionado), se activa una SF2 que provoca una categoría de parada 2 (SS2) y las salidas del SF19 son bajas. ⁸

En el modo manual, cuando se utilizan Movimiento libre y 3PE:

Si Movimiento libre está activado y
- TODOSlos 3PE están apagados, las salidas de SF19 son ALTAS.
- Cualquier 3PE está encendido, las salidas de SF19 son BAJAS.
Si Movimiento libre no está activado y
- TODOSlos 3PE están encendidos, las salidas de SF19 son ALTAS.
- Cualquier 3PE está apagado, las salidas de SF19 son BAJAS.

En modo manual, cuando el 3PE está en estado apagado, las salidas son BAJAS y SF2 se activa internamente
Categoría de parada 2 (CEI 60204-1) SS2 (CEI 61800-5-2)

N/D

Conexión externa a la lógica o al equipo

SF20
Función de seguridad «estado NO» 3PE (activación de 3 posiciones)⁸ con salidas digitales

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

En el modo automático («en ejecución»), las salidas de SF20 son BAJAS.

En el modo manual, cuando se utilizan Movimiento libre y 3PE:

Si Movimiento libre está activado y:
- TODOSlos 3PE están apagados, las salidas de SF20 son BAJAS.
- Cualquier 3PE está en estado encendido, las salidas de SF20 son ALTAS.
Si Movimiento libre no está activado y:
- TODOSlos 3PE están encendidos, las salidas de SF20 son BAJAS.
- Cualquier 3PE está en estado apagado, las salidas de SF20 son ALTAS.

Nota: SF20 es una versión invertida de SF19 donde el estado de salida se invierte lógicamente en comparación con SF19.

En el modo manual, cuando el 3PE está apagado, las salidas son ALTAS.

N/D

Conexión externa a la lógica o al equipo

SF21
Límite de par de torsión de obstrucción de muñeca

Descripción

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Supervisa el par de torsión de las articulaciones de muñeca para evitar obstrucciones con elevados pares de torsión.

Se supervisan y controlan los pares de torsión de las articulaciones de muñeca para evitar que sobrepasen el límite. Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar superar el límite.

N/D

Robot

Tabla 1: Notas al pie

¹Las comunicaciones entre la consola portátil, el controlador y dentro del robot son SIL 2 para datos de seguridad (según CEI 61784-3).

²Validación de parada de emergencia: el botón de parada de emergencia de la consola se evalúa en la consola y después se comunica¹ al controlador de seguridad mediante las comunicaciones SIL2. Para comprobar el funcionamiento de la parada de emergencia de la consola, pulse el botón de parada de emergencia de la consola. De esta forma, podrá comprobar si la parada de emergencia está conectada en la consola, si funciona según lo previsto y si la consola está conectada al controlador.

³Si una función de seguridad del robot está «integrada» o «conectada» con equipos, dispositivos o lógica externos, la función de seguridad integrada resultante tendrá un PFH que será la suma de todos los valores de PFH, incluido el valor de PFH de la función de seguridad del robot.

⁴Categorías de parada según la norma CEI 60204-1 (NFPA79). Para la parada de emergencia, solo se permiten las categorías de parada 0 y 1.

La categoría de parada 0 y 1 interrumpe la fuerza motriz; una cat. de parada 0 produce una parada INMEDIATA, y una cat. de parada 1 es una parada controlada (por ejemplo, primero se desacelera hasta una parada completa, y después se interrumpe la fuerza motriz).

Una categoría de parada 2 es una parada en la que NO se interrumpe la fuerza motriz. La parada de categoría 2 se define en la norma CEI 60204-1. Consulte las descripciones de STO, SS1 y SS2 en la norma CEI 61800-5-2. Con UR, una categoría de parada 2 mantiene la trayectoria y, a continuación, retiene la alimentación a las unidades después de la parada.

⁵ Se deben usar las funciones de seguridad de tiempo de parada y distancia de parada. Cuando se usen, no hay necesidad de una verificación periódica del rendimiento de la parada.

⁶Si una función de seguridad del robot está «integrada» o «conectada» con equipos, dispositivos o lógica externos, la función de seguridad integrada resultante tendrá un PFH que será la suma de todos los valores de PFH, incluido el valor de PFH de la función de seguridad del robot.

⁷ La capacidad de parada del robot en los movimientos correspondientes se supervisa continuamente para evitar movimientos que podrían superar el límite de parada. Si el tiempo necesario para detener el robot corre el riesgo de superar el límite de tiempo, la velocidad de movimiento se reduce para asegurar que no se supere el límite. Se pondrá en marcha una parada para evitar superar el límite.

⁸ Para la calificación de seguridad funcional integrada con un sistema de control externo relacionado con la seguridad, añada el PFH de esta salida relacionada con la seguridad al PFH del sistema de control externo relacionado con la seguridad. La función de seguridad y su activación de una parada se incluyen en el valor de PFH para esta SF.

⁹ El dispositivo de activación puede estar en la consola portátil o conectado externamente a la entrada de la función de activación (SF18).

¹⁰Se recomienda el uso de un interruptor de modo externo cuando se utiliza un dispositivo de activación de 3 posiciones. Si no se usa un interruptor de modo externo y se conecta a las entradas de seguridad, el modo del robot vendrá determinado por la interfaz de usuario. Si la interfaz de usuario está en

«modo en ejecución», el dispositivo de activación no estará activo.
«modo programación», el dispositivo de activación estará activo. Se puede configurar la protección con contraseña para cambiar el modo.

¹¹Si se libera o se presiona por completo cualquier dispositivo de activación de 3PE, la función de seguridad de activación de 3 posiciones está apagada (no en la posición de encendido central).

¹² ISO 10218:2025 eliminó el término «funcionamiento colaborativo».

¹³ Las herramientas conectadas a la brida de la herramienta del robot aún pueden entrar en contacto con el enlace del antebrazo del robot.