Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 0, lo cual es una parada dura mediante la desconexión inmediata de la energía al brazo y a los motores.

• 1: El robot no está realizando una parada de categoría 0.

• 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 1, lo cual es una parada controlada tras la cual los motores se dejan en estado apagado con los frenos activados.

• 1: El robot no está realizando una parada de categoría 1.

• 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 2, lo cual es una parada controlada tras la cual los motores se dejan en estado encendido.

• 1: El robot no está realizando una parada de categoría 2.

• 0: El robot está detenido porque el sistema de seguridad no cumplía con los límites de seguridad activos definidos.

• 1: El robot cumple los límites de seguridad activos definidos.

• 0: El robot está detenido debido a un error excepcional inesperado del sistema de seguridad.

• 1: El robot no está experimentando un error inesperado excepcional en el sistema de seguridad.

• 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

  • Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha afirmado la parada de protección.

  • Una unidad conectada a la entrada no configurable de parada de seguridad de la caja de control ha indicado una parada de seguridad.

  • Una unidad conectada a la entrada de seguridad configurable de parada de protección de la caja de control ha confirmado la parada de protección.

• 1: El robot no está detenido debido al sistema de seguridad.

Nota: Esta señal sigue la semántica del restablecimiento de la parada de seguridad. Debe usarse una funcionalidad configurada de restablecimiento de parada de seguridad para restablecer esta señal. PROFIsafe aplica el uso de la funcionalidad de restablecimiento de la parada de seguridad.

El robot se detiene porque está funcionando en modo automático y debido a una de las siguientes condiciones:

• Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha confirmado la parada automática de seguridad.
• Una unidad conectada a una entrada de seguridad configurable automáticamente de parada de seguridad de la caja de control ha afirmado la parada de seguridad automática.

La señal sigue la semántica de restablecimiento de salvaguarda. Se utilizará una funcionalidad de restablecimiento de parada de protección configurada para restablecer esta señal

PROFIsafe implica el uso de la funcionalidad de restablecimiento de salvaguarda.

• 0: El robot está detenido porque está funcionando en modo Manual y por una de las siguientes condiciones:

  • Cualquier 3PE se acciona en su posición media y la entrada de Movimiento libre está activa.

  • No todas las 3PE se accionan en la posición media.

• 1: El robot no está detenido debido a un dispositivo de activación de 3 posiciones.

• 0: Los límites de seguridad reducidos están activos.

• 1: Los límites de seguridad normales están activos.

• 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

  • Se pulsa el botón e-stop del colgante Teach.

  • Se pulsa un botón de parada de emergencia conectado a la entrada de seguridad no configurable de parada de emergencia del robot de la caja de control.

• 1: El robot no está en parada de emergencia por el robot.

El conjunto activo de límites de seguridad.

• 0: Normal

• 1: Reducido

• 2: Recuperación

• 0: El robot se está moviendo. Si alguna articulación se mueve a una velocidad de 0.02 rad/s o superior, se considera que el robot está en movimiento.

• 1: El robot está inmóvil.