Retroceso

Descripción

El Retroceso es un modo manual que se usa para forzar articulaciones específicas a una posición deseada sin liberar todos los frenos del brazo robótico.

Esto a veces es necesario si el brazo robótico está por chocar y las no se desea tener las vibraciones que se generan en un reinicio completo.

Mientras se usa Retroceso, las juntas del robot ofrecen resistencia al movimiento.

 

Puede usar cualquiera de las secuencias siguientes para activar el Retroceso:

  • Consola portátil 3PE
  • Interruptor/dispositivo 3PE
  • Movimiento libre en el robot

 
Consola portátil 3PE

Para usar el botón de la CP 3PE para hacer retroceder el brazo robótico.

  1. En la pantalla de Inicializar, pulse ON para iniciar la secuencia de puesta en marcha.

  2. Cuando el estado del robot es Parada de 3PE de la consola portátil, mantenga pulsado ligeramente el botón de la CP 3PE.
    El estado del robot cambiará a Retroceso.

  3. A continuación, puede aplicar más presión para soltar el freno en una articulación específica y mover el brazo robótico.
    Mientras se mantenga pulsado ligeramente el botón 3PE, estará activo el modo Retroceso, lo que permite el movimiento del brazo. 

 
Interruptor/dispositivo 3PE

Para usar un interruptor/dispositivo 3PE para hacer retroceder el brazo robótico.

  1. En la pantalla de Inicializar, pulse ON para iniciar la secuencia de puesta en marcha.

  2. Cuando el estado del robot es Parada de 3PE de la consola portátil, mantenga pulsado ligeramente el botón de la CP 3PE.
    El estado del robot cambia a Parada de 3PE del sistema.

  3. Mantenga pulsado el interruptor/dispositivo 3PE.
    El estado del robot cambia a Retroceso.

  4. A continuación, puede aplicar más presión para soltar el freno en una articulación específica y mover el brazo robótico.
    Mientras se mantengan pulsados el interruptor/dispositivo 3PE y el botón de la CP 3PE, estará activo el modo Retroceso, lo que permite el movimiento del brazo. 

 
Movimiento libre en el robot

Para usar Movimiento libre en el robot para hacer retroceder el brazo robótico.

  1. En la pantalla de Inicializar, pulse ON para iniciar la secuencia de puesta en marcha.

  2. Cuando el estado del robot es Parada de 3PE de la consola portátil, mantenga pulsado el botón Movimiento libre en el robot.
    El estado del robot cambiará a Retroceso.

  3. A continuación, puede aplicar más presión para soltar el freno en una articulación específica y mover el brazo robótico.
    Mientras se mantenga pulsado el botón «Movimiento libre en el robot», estará activo el modo Retroceso, lo que permite el movimiento del brazo.