Movimiento

1. En su árbol de programa de robot, seleccione el nodo de movimiento o nodo de punto de paso deseado.

2. En el menú desplegable Controles de movimiento, seleccione OptiMove.

3. Utilice la barra deslizante para establecer la velocidad.

4. Puede seleccionar Aceleración escalada para mantener los ajustes vinculados.

   Puede deseleccionar Aceleración escalada para modificar los ajustes de forma independiente.

La opción Usar ángulos de articulación es una alternativa a la pose 3D cuando usa MoverJ para definir un punto de paso.

Los puntos de paso definidos con Usar ángulos de articulación no se cambian cuando el programa pasa de un robot a otro. Esto resulta útil si está instalando su programa en un nuevo robot.

Utilizar la opción Usar ángulos de articulación hará que la función y las opciones de PCH no estén disponibles.

Añadir un comando MoverL es similar a añadir un comando MoverJ.

1. En su árbol de programa del robot, seleccione el lugar donde desea añadir el comando MoverL.

2. En Básico, pulse Mover y seleccione MoverL en el menú desplegable.

Añadir un comando MoverL con OptiMove también es similar a añadir un comando MoverJ con OptiMove.

Una vez que seleccione el nodo, simplemente vaya al menú desplegable Controles de movimiento y seleccione OptiMove.

El comando MoverP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con transiciones circulares; está pensado para operaciones de ciertos procesos, como el encolado o la dispensación. El tamaño del radio de fusión es, de forma predeterminada, un valor compartido entre todos los puntos de referencia. Un valor más pequeño hará que la ruta se vuelva más nítida, mientras que un valor más alto hará que la ruta sea más suave. Mientras el brazo del robot se mueve a través de los puntos de referencia con velocidad constante, la caja de control del robot no puede esperar una operación de E/S o una acción del operador. Si lo hace, podría detener el movimiento del brazo del robot o hacer que el robot se detenga.

El robot empieza el movimiento circular desde su posición actual o punto de inicio, se mueve a través de un Punto auxiliar especificado en el arco circular, hasta un punto final que completa el movimiento circular.

Se utiliza un modo para calcular la orientación de la herramienta a través del arco circular.

El modo puede ser:

• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la herramienta.

• Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para definir la orientación de la herramienta.

  

1. Acceda a la pantalla de la pestaña Programa para establecer el TCP utilizado para los waypoints.

2. En Comando, en el menú desplegable de la derecha, seleccione el tipo Mover.

3. En Mover, seleccione una opción en el menú desplegable Set TCP .

4. Seleccione Usar TCP activo o seleccione un TCP definido por el usuario.
   También puede elegir Ignorar TCP activo.

Puede usar una Función entre puntos de paso para que el programa recuerde las coordenadas de la herramienta.

Esto es útil al configurar los puntos de paso (consulte Funciones).

Puede utilizar la Función en las circunstancias siguientes:

• La función no afecta a los puntos de paso relativos. El movimiento relativo siempre se realiza según la orientación de la Base.

• Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el Punto central de herramienta (PCH) se calcula como las coordenadas de la variable en el espacio de la función seleccionada. Por tanto, el movimiento del brazo robótico para un punto de paso variable cambia si se selecciona otra función.

• Puede cambiar la posición de una función mientras se ejecuta el programa asignando una pose a su variable correspondiente.

Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al movimiento desde la posición anterior del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado en el comando, y desde ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso.

Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho comando Mover.