Primer arranque

Descripción

El primer arranque es la secuencia inicial de acciones que puede realizar con el robot después del montaje.

Esta secuencia inicial requiere que:

  • Encender el robot

  • Introduzca el número de serie

  • Verificar la instalación

  • Inicialice el brazo robótico

  • Prueba el soporte y la carga útil con movimiento libre

  • Apagado del robot

En caso de no verificar la carga útil y la instalación antes de poner en marcha el brazo robótico, podrían producirse lesiones personales o daños materiales.

  • Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean correctas antes de poner en marcha el brazo robótico.

Si se usan ajustes incorrectos de carga e instalación, el brazo robótico y la caja de control no funcionarán correctamente.

  • Verifique siempre que los ajustes de carga útil e instalación sean correctos.

Si se pone en marcha el robot con temperaturas inferiores, podría reducirse el rendimiento o podrían producirse paradas debido a la viscosidad del lubricante y del aceite que dependen de la temperatura.

  • Para poner en marcha el robot con temperaturas bajas, puede que sea necesaria una fase de calentamiento.

Encendido del robot

Para encender el robot

Encender el robot activa la caja de control y carga el display en la pantalla de la CP.

  1. En la consola portátil, pulse el botón de parada de emergencia.

  2. Pulse el botón de encendido en la Consola portátil para encender el robot.

 

 

Inserción del número de serie

Para insertar el número de serie

Al instalar su robot por primera vez deberá introducir el número de serie en el brazo robótico.

Este procedimiento también se requiere al reinstalar el software. Por ejemplo, cuando instale una actualización de software.

 

  1. Seleccione su Caja de control.

  2. Añada el número de serie tal como está escrito en el brazo robótico.

  3. Pulse Aceptar para finalizar.

La pantalla de inicio puede tardar unos minutos en cargarse.

 

 

 

Comprobación de la instalación

Comprueba el montaje del robot

Los ajustes de montaje indican si el robot está montado en vertical, en horizontal o en ángulo. Esto permite al robot determinar la dirección de la gravedad, lo que facilita un movimiento fluido y preciso.

Esta pantalla también te permite especificar la orientación de la base del robot con respecto al observador, lo que permite que el robot se vea con precisión en las visualizaciones.

 

Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean correctas antes de poner en marcha el brazo robótico. Si estos ajustes son incorrectos, ni el brazo robótico ni la caja de control funcionarán bien, y puede llegar a ser peligroso para las personas o los equipos.

Asegúrese de que el brazo robótico no toque ningún objeto (p. ej., una mesa), ya que la colisión entre el brazo robótico y un obstáculo podría dañar la caja de engranajes de alguna articulación.

 

Para cambiar los ajustes de montaje del brazo robótico:

  1. En la consola portátil, pulse el botón de parada de emergencia.

  2. En la consola portátil, pulse el botón de encendido, permita que se inicie el sistema y se cargue PolyScope X.

  3. En la pantalla, pulsa Aceptar cuando aparezca el cuadro de diálogo Parada de emergencia del robot .

  4. Pulsa el icono «Aplicación» en la barra de navegación principal, situada en la parte izquierda de la pantalla de la Consola portátil.

    Pulsa el icono «Montaje».

    Aparece una pantalla con dos campos en la parte izquierda:

    Rotación. La alineación con respecto al cable de alimentación.

    Inclinación. El ángulo de la base en grados: 0 corresponde al montaje horizontal en el suelo, 90 al montaje en la pared y 180 al montaje en el techo.

    El brazo robótico se ve en el centro de la pantalla.
 

  1. Puede utilizar los siguientes gestos táctiles para ajustar la vista del brazo robótico. Solo se modifica la vista actual.

    • Pulsa y gira en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario a las agujas del reloj.

      Función: Cambia la dirección de visión del robot.

    • Pinch . Toca la pantalla con dos dedos y acércalos entre sí.

      Función: Aleja la imagen del robot.

    • Spread . Toca la pantalla con dos dedos y sepáralos.

      Función: Amplía la imagen del robot.

  2. Pulsa en el campo «Rotación », introduce el valor en grados y pulsa «Confirmar».

  3. Pulsa en el campo «Inclinación», introduce el valor en grados y pulsa «Confirmar». La vista actual se actualiza para mostrar el cambio correspondiente en la configuración del brazo robótico.


  4. Pulsa la flecha de retroceso para volver a la pantalla anterior.

 

Comprobar la carga útil activa

Iniciar el brazo robótico desactiva el sistema de frenado, lo que le permite comenzar a mover el brazo robótico y empezar a usar PolyScope X. Antes de encender el brazo robótico, debe comprobar que se haya configurado la carga útil activa correcta.

  1. Comprueba el estado del robot en el pie de página de la pantalla.

    Si el estado es «Parada de emergencia», mantenga pulsado y gire el botón de parada de emergencia para restablecerlo. El brazo se encontrará entonces en estado «Off».

  2. Salga del alcance (espacio de trabajo) del brazo robótico.

  3. Pulsa el botón de encendido que aparece en pantalla.

  4. En el cuadro «Inicializar», pulsa «Encender». En un robot nuevo o al iniciarlo por primera vez tras una actualización de software, puede aparecer un cuadro de diálogo titulado «Actualización del firmware». Cuando finalice la actualización del firmware del brazo robótico, el estado del robot pasará a Bloqueado .

  5. En el campo «Carga útil activa», comprueba la masa de la carga útil.

  6. Pulsa en el campo «Carga útil activa » y aparecerá un campo de edición en la pantalla principal.

  7. Introduzca su carga útil activa y pulse Confirmar.

Ahora puede desbloquear los frenos y empezar a mover el brazo robótico.

 

Puesta en marcha del brazo robótico

Para iniciar el robot

Iniciar el brazo robótico desactiva el sistema de frenado, lo que le permite comenzar a mover el brazo robótico y empezar a usar PolyScope X.

  1. En la parte izquierda del pie de página, pulsa el icono de encendido o el de «Estado del robot ».

  2. Si el estado del brazo robótico es «Apagado», pulsa en «Encender» en el cuadro «Inicializar». El estado del brazo robótico pasará a «Arranque » y «Bloqueado».

  3. Pulse Desbloquear para liberar los frenos.

     

    La inicialización del brazo robótico está acompañada por sonido y ligeros movimientos a medida que se liberan los frenos de articulación.
 

  1. Ahora, el estado del brazo robótico es Activo y puede comenzar a usar la interfaz.

     

     

  2. Puedes pulsar «Apagar» para apagar el brazo robótico o marcar «Movimiento libre» para comprobar el montaje del brazo robótico.

 

 

Pruebas del soporte y la carga útil con movimiento libre

Apagado del robot

Para apagar el brazo robótico

Un arranque o movimiento inesperado puede provocar lesiones.

  • Apague el brazo robótico para evitar que se ponga en marcha de forma inesperada durante el montaje y desmontaje.

  1. En la parte izquierda del pie de página, pulsa el icono Estado del robot para apagar el brazo robótico.

    El color del icono cambia de verde a blanco.

  2. Pulse el botón de encendido en la Consola portátil para pagar la Caja de control.

  3. Si aparece un cuadro de diálogo Apagar , pulse Apagar.

Ahora puedes:

  • Desenchufe el cable de alimentación de la toma de corriente.

  • Espere 30 segundos a que el robot descargue cualquier energía almacenada.