Tabla de funciones de seguridad

Descripción

Las funciones de seguridad de Universal Robots y E/S de seguridad tienen la categoría 3 PLd (ISO 13849-1), donde cada función de seguridad tiene un valor de PFH inferior a 1.8E-07.

Los valores de PFH se actualizan para incluir una mayor flexibilidad de diseño para una cadena de suministro resistente.

Para las E/S de seguridad, la función de seguridad resultante, incluyendo el equipo o dispositivo externo, se determina por la arquitectura general y la suma de todos los valores de PFH, incluyendo la función de seguridad PFH del robot UR.

Si se supera cualquier límite de función de seguridad o se detecta un fallo en una función de seguridad o en una parte relacionada con la seguridad del sistema de control, UR define el estado seguro como una parada con la interrupción de la fuerza motriz (ya sea una categoría de parada 1 o 0⁴ con la interrupción inmediata de la fuerza motriz).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Parada de emergencia (ISO 13850)	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Al pulsar el botón de parada de emergencia en la consola¹ o el botón de parada de emergencia externo (si se usa una entrada de seguridad de parada de emergencia), se producirá una categoría de parada 1⁴ y se desconectará la alimentación de los accionadores del robot y la E/S de la herramienta. La E/S del controlador pasa a «baja». Comandos¹ : detiene todas las articulaciones y, cuando llegan a un estado de parada supervisado, se desconecta la alimentación. Consulte las funciones de seguridad Tiempo de parada^{y Distancia de parada 5}. UTILIZAR SOLO EN CASODE EMERGENCIA; no con fines de seguridad porque su accionamiento requiere una acción manual.	Categoría de parada 1 (CEI 60204-1)	N/D	Robot, E/S de herramienta de robot y E/S de controlador
SF2 ^{3, 5} *Parada de seguridad (Parada de protección según ISO 10218-1)**	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Esta función de seguridad se inicia mediante un dispositivo de protección externo que usa entradas de seguridad que iniciarán una parada de cat. 2⁴. El propósito es proteger a las personas de lesiones en vez de proteger el robot, el equipo o los productos. Las E/S de la herramienta no se ven afectadas por la parada de seguridad. Si se conecta un dispositivo de activación, es posible configurar la parada de seguridad para que funcione SOLO en modo automático. Consulte las funciones de seguridad Tiempo de parada y Distancia de parada.⁵ *Antes de 2006, esto se llamaba «parada de seguridad» o «parada de salvaguardia».	Categoría de parada 2 (IEC 60204-1) parada SS2 (como se describe en IEC 61800-5-2)	N/D	Robot
Restablecimiento de parada de seguridad	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Si se configura para el restablecimiento de protección y de la transición de conexiones externas de bajo a alto, la parada de seguridad se restablece. Entrada de seguridad para iniciar un restablecimiento de SF2.	Entrada de restablecimiento para SF2	N/D	Robot

SF3 Límite de la posición de la junta (limitación de ejes basada en software)	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Configura los límites superior e inferior para las posiciones de articulación permitidas. No se tendrán en cuenta el tiempo ni la distancia de parada, ya que no se infringirán los límites. Cada articulación puede tener sus propios límites. Limita directamente el conjunto de posiciones de la articulación permitidas en las que las articulaciones se pueden mover. Es un medio de limitación de eje blando y limitación de espacio con calificación de seguridad, de acuerdo con ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite . La velocidad se puede reducir para que el movimiento no supere ningún límite. Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar que se supere cualquier límite.	5°	Articulación (cada una)
SF4 Límite de velocidad de las articulaciones	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Configura un límite superior para la velocidad de la articulación. Cada articulación puede tener su propio límite. Esta función de seguridad es la que más influye en la transferencia de energía al contactar (sujeción o transitoria). Limita directamente el conjunto de velocidades de articulación permitidas que las articulaciones pueden realizar. Se utiliza para limitar movimientos de articulación rápidos, por ejemplo, riesgos relacionados con singularidades.	No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite . La velocidad se puede reducir para que el movimiento no supere ningún límite. Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar que se supere cualquier límite.	1,15°/s	Articulación (cada una)
Límite de par de torsión de la articulación	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Superar el límite de par de torsión de la articulación interna (cada articulación) provoca una parada de categoría 0⁴. Esta función de seguridad no es accesible para el usuario; se trata de un ajuste de fábrica. NO se muestra aquí porque no hay ajustes de usuario.	N/D	N/D	N/D
SF5 Recibe varios nombres: límite de pose, límite de la herramienta, límite de orientación , planos de seguridad , límites de seguridad	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Supervisa la pose de PCH (posición y orientación) y evitará superar un plano de seguridad o el límite de pose de PCH . Se pueden usar varios límites de poses (brida de la herramienta, codo y hasta 2 puntos de desplazamiento de la herramienta configurables con un radio). La orientación está restringida por la desviación de la dirección del eje Z de la función de la brida de la herramienta O del PCH. Dos partes: (1) son los planos de seguridad para limitar las posibles posiciones de PCH. (2) es el límite de orientación de PCH, que se introduce como una dirección permitida y una tolerancia. Esto proporciona zonas de inclusión/exclusión de muñeca y PCH debido a los planos de seguridad.	No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite. La velocidad o los pares de torsión se pueden reducir para que el movimiento no supere ningún límite establecido para SF5, SF6, SF7 o SF8.	3° 40 mm	PCH, brida de la herramienta , codo

SF6 Límite de velocidad PCH y codo	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Supervisa la velocidad del codo y del PCH para evitar superar un límite de velocidad. Equivale a supervisar todo el brazo, ya que las secciones entre el PCH y el codo no pueden moverse más rápido que los extremos de estas secciones.	Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar que se supere cualquier límite. No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite.	50 mm/s	PCH
SF7 Límite de fuerza (PCH)	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
El límite de fuerza es la fuerza ejercida por el robot en el PCH (punto central de la herramienta) y en el codo. La función de seguridad calcula continuamente los pares de torsión permitidos en cada articulación para mantenerse dentro del límite de fuerza definido para el PCH y el codo. Las articulaciones controlan su salida de par de torsión para mantenerse dentro del intervalo de par de torsión permitido. Esto significa que las fuerzas en PCH o codo permanecerán dentro del límite de fuerza definido . Cuando se inicia una parada por la SF Límite de fuerza, el robot se detendrá. El controlador estándar de UR hará que el movimiento «retroceda» a la posición antes de que se superara el límite de fuerza. Este «retroceso» no forma parte de la función de seguridad, ya que lo realiza el controlador estándar. El controlador de seguridad tiene un tiempo fijo (parte del tiempo de respuesta) permitido antes de que se inicie una parada del robot.	Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar que se supere cualquier límite. No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite .	25 N	PCH
SF8 Límite de impulso	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
El límite de momento es muy útil para limitar los impactos transitorios. El límite de momento afecta a todo el robot.	Se pondrá en marcha una parada del robot para evitar superar cualquier límite. No permitirá que un movimiento supere ningún ajuste de límite.	3 kg m/s	Robot

SF9 Límite de potencia	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Esta función supervisa el trabajo mecánico (suma de pares de torsión de articulaciones por velocidades angulares de articulaciones) realizado por el robot, que también afecta a la corriente del brazo robótico y a la velocidad del robot. Esta función de seguridad limita dinámicamente la corriente o el par de torsión, pero mantiene la velocidad.	Restricción dinámica de la corriente o del par de torsión	10 W	Robot
SF10 Salidas de parada del robot UR	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Cuando se configura para una salida de parada del robot y hay una parada del robot, las salidas duales son BAJAS. Si no se inicia la parada del robot, las salidas duales son altas. Los pulsos no se usan, pero se toleran. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie.⁶Estas salidas duales cambian de estado en cualquier parada de emergencia externa que esté conectada a entradas de seguridad configurables donde esta entrada esté configurada como una entrada de parada de emergencia. En la salida de parada, la validación se realiza en el equipo externo , ya que la salida UR es una entrada a esta función de seguridad de parada externa del equipo externo. Esta salida de parada no está conectada a la IMMI (Interfaz de la máquina de moldeo por inyección) para evitar tener una parada irrecuperable.	Las salidas duales pasan a bajas en caso de una parada si se establecen salidas configurables .	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo
SF11 Función de seguridad «en movimiento» con salidas digitales	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Cada vez que el robot se mueve (movimiento en marcha), las salidas digitales duales son BAJAS. Las salidas son ALTAS cuando no hay movimiento. La seguridad funcional es para lo que está dentro del robot UR. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie⁶.	Las salidas duales son bajas durante el movimiento y altas cuando no hay movimiento.	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo
SF12 Función de seguridad «Sin parada» con salidas digitales	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Cuando el robot se está DETENIENDO (en proceso de detenerse o en un estado de parada), las salidas digitales duales son ALTAS. Cuando las salidas son BAJAS, el robot NO está en proceso de detenerse y NO está en una condición de parada. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie⁶.	Las salidas duales son altas cuando el robot está en el proceso de detenerse o en un estado de parada.	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo

SF13 Función de seguridad «activa reducida» con salidas digitales	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Cuando los ajustes reducidos están activos (o iniciados) en las funciones de seguridad, las salidas digitales duales son BAJAS. La seguridad funcional es para lo que está dentro del robot UR. Para la función de seguridad integrada, consulte la nota al pie⁶.	Las salidas duales son bajas cuando los ajustes reducidos están activos.	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo
SF14 «Reducida No activa» Función de seguridad con salidas digitales	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Cuando los ajustes reducidos del robot en las funciones de seguridad NO están activos (o no se inician), las salidas digitales son BAJAS. La calificación de seguridad funcional es para lo que está dentro del robot UR. Para la función de seguridad integrada, consulte abajo la nota al pie.⁶	Las salidas duales son bajas cuando los ajustes reducidos NO están activos.	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo
Entrada «Reducido Activo» Cambio en los ajustes del parámetro SF	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Reducido no es un modo. Es un cambio iniciado de los ajustes: internamente por un plano/ límite de seguridad (comienza cuando se está a 2 cm del plano y los ajustes reducidos se logran dentro de los 2 cm del plano) o externamente mediante el uso de una entrada externa, que logrará ajustes reducidos antes de los 500 ms posteriores a la entrada de activación. Cuando las conexiones externas son bajas, se inicia el modo reducido. «Reduced Active» activa todos los límites reducidos. Reducido no es una función de seguridad. Reducido es un medio de parametrización de las funciones de seguridad. Reducido es un cambio de estado que afecta a los ajustes de las siguientes funciones de seguridad: posición de la articulación, velocidad de la articulación, pose de PCH, velocidad de PCH, fuerza de PCH, momento, potencia, tiempo de parada y distancia de parada. Verifique y valide todos los ajustes de parámetros en la aplicación robótica.	N/D	N/D	Robot

SF15 Tiempo límite de parada	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
La supervisión en tiempo real de condiciones como que no se supere el límite de tiempo de parada. Se limita la velocidad del robot para que no se supere el límite de tiempo de parada.⁷	No se permitirá que el tiempo y la distancia de parada reales superen el ajuste del límite. Provoca la disminución de velocidad o una parada del robot para NO superar el límite.	50 ms	Robot
SF16 Límite de distancia de parada	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
La supervisión en tiempo real de condiciones como que no se supere el límite de distancia de parada. Se limita la velocidad del robot para que no se supere el límite de distancia de parada. ⁷	No se permitirá que el tiempo y la distancia de parada reales superen el ajuste del límite. Provoca la disminución de velocidad o una parada del robot para NO superar el límite.	40 mm	Robot
SF17 Posición de inicio segura «Posición supervisada»	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Función de seguridad que supervisa una salida clasificada como de seguridad, de modo que garantiza que la salida solo se pueda activar cuando el robot esté en la «posición de Origen seguro» configurada y supervisada. Se inicia una cat. de parada 0 si la salida se activa cuando el robot no está en la posición configurada.	La «salida de origen seguro» solo se puede activar cuando el robot está en la «posición de origen seguro» configurada	1,7°	Conexión externa a la lógica o al equipo
ENTRADA de interruptor de modo	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Cuando las conexiones externas son bajas, el modo automático (en ejecución) está activo. Cuando son altas, el modo es «programación/enseñanza». Recomendación: Utilizar con un dispositivo de activación, es decir, Consola portátil de UR con un dispositivo de activación de tres posiciones integrado. En el modo enseñanza/programa, la velocidad inicial del PCH estará limitada a 250 mm/s. La velocidad se puede incrementar de forma manual si se usa la «barra deslizante de velocidad» de la CP, pero, al activar el dispositivo de activación, el límite de velocidad se restablecerá a 250 mm/s.	Entrada a SF2	N/D	Robot

SF18 (Activación de 3 posiciones) Función de seguridad ^{8 Entradas}	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Un dispositivo de activación de 3 posiciones ⁹ tiene 3 posiciones de interruptor: apagado, encendido, apagado (en orden de accionamiento). Cuando se suelta por completo, el dispositivo está apagado. Cuando se presiona o se aprieta hasta la posición central, está encendido. Cuando se presiona (aprieta) por completo, se apaga. Cuando el dispositivo de activación 3P está «encendido», el movimiento está activado. Cuando está en modo manual y cuando una conexión externa del dispositivo de activación está apagada, internamente el sistema de seguridad inicia SF2, que es una categoría de parada 2. Recomendación: Úselo con un interruptor de modo como entrada de seguridad.¹⁰	En modo manual, cuando la entrada SF18 es BAJA, SF2 se activa internamente. Categoría de parada 2 (CEI 60204-1) SS2 (CEI 61800-5-2)	N/D	Robot y conexión externa a SF19 y SF20
SF19 Función de seguridad 3PE (activación de 3 posiciones) 8^con salidas digitales	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
En el modo automático («en ejecución»), las salidas de SF19 son ALTAS. En el modo manual y cuando cualquier dispositivo de^{activación 11} está apagado (no en la posición de encendido central, lo que significa que el dispositivo de activación está liberado o completamente presionado), se activa una SF2 que provoca una categoría de parada 2 (SS2) y las salidas del SF19 son bajas. ⁸ En el modo manual, cuando se utilizan Movimiento libre y 3PE: Si Movimiento libre está activado y TODOSlos 3PE están apagados, las salidas de SF19 son ALTAS. Cualquier 3PE está encendido, las salidas de SF19 son BAJAS. Si Movimiento libre no está activado y TODOSlos 3PE están encendidos, las salidas de SF19 son ALTAS. Cualquier 3PE está apagado, las salidas de SF19 son BAJAS.	En modo manual, cuando el 3PE está en estado «Off» , las salidas están en «LOW» y SF2 se activa internamente. Categoría de parada 2 (CEI 60204-1) SS2 (CEI 61800-5-2)	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo

SF20 3PE (activación de 3 posiciones) «estado NOT» Función^{de seguridad 8} con salidas digitales	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
En el modo automático («en ejecución»), las salidas de SF20 son BAJAS. En modo manual, y cuando cualquier^dispositivo de activación¹¹ se encuentra en estado OFF (no en la posición central ON, lo que significa que el dispositivo de activación está soltado o totalmente pulsado), las salidas del SF20 están en nivel alto.^⁷ En el modo manual, cuando se utilizan Movimiento libre y 3PE: Si Movimiento libre está activado y: TODOSlos 3PE están apagados, las salidas de SF20 son BAJAS. Cualquier 3PE está en estado encendido, las salidas de SF20 son ALTAS. Si Movimiento libre no está activado y: TODOS los 3PE están encendidos, las salidas de SF20 son BAJAS. Cualquier 3PE está en estado apagado, las salidas de SF20 son ALTAS. Nota: SF20 es una versión invertida de SF19 donde el estado de salida se invierte lógicamente en comparación con SF19.	En el modo manual, cuando el 3PE está apagado , las salidas son ALTAS.	N/D	Conexión externa a la lógica o al equipo
SF21 Límite de par de torsión de obstrucción de muñeca	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Supervisa el par de torsión de las articulaciones de muñeca para evitar obstrucciones con elevados pares de torsión. No permitirá que el par de torsión de la muñeca supere el límite. Esta función de seguridad se puede configurar para que quede desactivada.	Provoca que el robot se detenga para NO superar el límite.	N/D	Robot
SF22 Salidas activadas por un plano de seguridad (SF5)	¿Qué sucede?	Tolerancia	Afecta
Siempre que la pose PCH supervisada haya cruzado el plano de seguridad, las salidas duales estarán en estado BAJO. Varias posiciones pueden activar las salidas duales (brida de la herramienta , codo y hasta 2 puntos de desplazamiento de la herramienta configurables con un radio). Consulte «Restricción de la posición de la herramienta» para obtener más detalles.	Las salidas están en nivel BAJO cuando la pose PCH supervisada cruza el plano de seguridad.	40 mm , igual que el SF5	Conexión externa a la lógica o al equipo

SF23

Plano de seguridad (SF5) Activado por entradas de seguridad

¿Qué sucede?

Tolerancia

Afecta

Cuando ambas ENTRADAS son:

ALTO.
- La pose PCH supervisada puede moverse libremente.
BAJO.
- El objetivo de la función de seguridad es evitar que la pose PCH supervisada cruce el plano de seguridad. Sin embargo, esto no es posible si no hay tiempo o distancia suficientes para detenerse.
- Si la pose del PCH supervisada ya ha cruzado el plano de seguridad o está a punto de cruzarlo, el robot se detendrá según los ajustes de tiempo de parada y límite de distancia de frenado.

Consulte «Restricción de la posición de la herramienta» para obtener más detalles.

ambas entradas están en LOW, y
la pose PCH supervisada se está desplazando hacia el plano de seguridad, y
si hay tiempo o distancia suficientes para detenerse antes de alcanzar el plano de seguridad, se inicia una parada del robot para evitar que se sobrepase dicho plano.

Si no hay tiempo o distancia suficientes para detenerse antes de alcanzar el plano de seguridad, se inicia una parada del robot que cumplirá con los ajustes configurados para el tiempo de parada y el límite de distancia de parada. Sin embargo, la pose PCH supervisada atravesará el plano de seguridad.

40 mm , igual que el SF5

PCH, brida de la herramienta , codo

Tabla 1: Notas al pie

¹Las comunicaciones entre la consola portátil, el controlador y dentro del robot son SIL 2 para datos de seguridad (según CEI 61784-3).

²Validación de parada de emergencia: el botón de parada de emergencia de la consola se evalúa en la consola y después se comunica¹ al controlador de seguridad mediante las comunicaciones SIL2. Para comprobar el funcionamiento de la parada de emergencia de la consola, pulse el botón de parada de emergencia de la consola. De esta forma, podrá comprobar si la parada de emergencia está conectada en la consola, si funciona según lo previsto y si la consola está conectada al controlador.

³Si una función de seguridad del robot está «integrada» o «conectada» con equipos, dispositivos o lógica externos, la función de seguridad integrada resultante tendrá un PFH que será la suma de todos los valores de PFH, incluido el valor de PFH de la función de seguridad del robot.

⁴Categorías de parada según la norma CEI 60204-1 (NFPA79). Para la parada de emergencia, solo se permiten las categorías de parada 0 y 1.

La categoría de parada 0 y 1 interrumpe la fuerza motriz; una cat. de parada 0 produce una parada INMEDIATA, y una cat. de parada 1 es una parada controlada (por ejemplo, primero se desacelera hasta una parada completa, y después se interrumpe la fuerza motriz).

Una categoría de parada 2 es una parada en la que NO se interrumpe la fuerza motriz. La parada de categoría 2 se define en la norma CEI 60204-1. Consulte las descripciones de STO, SS1 y SS2 en la norma CEI 61800-5-2. Con UR, una categoría de parada 2 mantiene la trayectoria y, a continuación, retiene la alimentación a las unidades después de la parada.

⁵ Se deben usar las funciones de seguridad de tiempo de parada y distancia de parada. Cuando se usen, no hay necesidad de una verificación periódica del rendimiento de la parada.

⁶Si una función de seguridad del robot está «integrada» o «conectada» con equipos, dispositivos o lógica externos, la función de seguridad integrada resultante tendrá un PFH que será la suma de todos los valores de PFH, incluido el valor de PFH de la función de seguridad del robot.

⁷ La capacidad de parada del robot en los movimientos correspondientes se supervisa continuamente para evitar movimientos que podrían superar el límite de parada. Si el tiempo necesario para detener el robot corre el riesgo de superar el límite de tiempo, la velocidad de movimiento se reduce para asegurar que no se supere el límite. Se pondrá en marcha una parada para evitar superar el límite.

⁸ Para la calificación de seguridad funcional integrada con un sistema de control externo relacionado con la seguridad, añada el PFH de esta salida relacionada con la seguridad al PFH del sistema de control externo relacionado con la seguridad. La función de seguridad y su activación de una parada se incluyen en el valor de PFH para esta SF.

⁹ El dispositivo de activación puede estar en la consola portátil o conectado externamente a la entrada de la función de activación (SF18).

¹⁰Se recomienda el uso de un interruptor de modo externo cuando se utiliza un dispositivo de activación de 3 posiciones. Si no se usa un interruptor de modo externo y se conecta a las entradas de seguridad, el modo del robot vendrá determinado por la interfaz de usuario. Si la interfaz de usuario está en

«modo automático», la función de activación no estará activa.
«modo manual», la función de activación estará activa. Se puede configurar la protección con contraseña para cambiar el modo.

¹¹Si se libera o se presiona por completo cualquier dispositivo de activación de 3PE, la función de seguridad de activación de 3 posiciones está apagada (no en la posición de encendido central).