Mover el robot con la Consola portátil 3PE

Descripción

El Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico a las posiciones deseadas

En la mayoría de los tamaños de robots, la forma más típica de habilitar el Movimiento libre es pulsar el botón Movimiento libre en la Consola portátil. En las siguientes secciones se describen más formas de habilitar y usar el Movimiento libre.

En el Movimiento libre, las articulaciones del brazo robótico se mueven con poca resistencia dado que se han liberado los frenos. La resistencia aumenta a medida que el brazo robótico en Movimiento libre se acerca a un límite o plano predefinido. Esto hace que al llevar el robot hasta la posición parezca pesado.

En caso de movimientos inesperados, pueden producirse lesiones personales.

  • Verifique que la carga útil configurada coincide con la carga útil que se está usando.

  • Verifique que la carga correcta esté sujeta correctamente a la brida de la herramienta.
Habilitar Movimiento libre

Puede activar Movimiento libre de las formas siguientes:

  • Utilizando la consola portátil 3PE.

  • Utilizando el movimiento libre en el robot.

  • Usar acciones de E/S.

Habilitar el Movimiento libre mientras mueve el brazo robótico puede provocar desviaciones y fallos.

  • No habilite «Movimiento libre» mientras empuja o toca el robot.
Consola portátil 3PE

Para usar el botón de la CP 3PE para mover libremente el brazo robótico:

  1. Pulse levemente, suelte y luego vuelva a pulsar levemente y mantenga presionado el botón 3PE en esa posición.

Now you can pull the robot arm into a desired position, while the light-press is maintained.

 
Movimiento libre en el robot

Utilice Movimiento libre en el robot para mover el brazo robótico en PolyScope:

  1. En la barra de navegación principal, pulse Aplicacióny, a continuación, pulse Seguridad.

  2. Pulse Desbloquear e introduzca la contraseña.

  3. Bajo E/S de seguridad, pulse Entradas.

  4. En el Funciones menú desplegable, desplácese hacia abajo hasta Entrada con movimiento libre activado.

  5. Pulse Aplicar y Aplicar y reiniciar para reiniciar el brazo robótico.

  6. Pulse Confirmar configuración.

  7. Mueva el brazo robótico según desee.

     
Retroceso

Durante la inicialización del brazo del robot, puede que se observen pequeñas vibraciones al liberarse los frenos del robot. En algunas situaciones (por ejemplo, cuando el robot está a punto de colisionar), estas vibraciones deben evitarse. Use Retroceso para forzar que articulaciones específicas se coloquen en una posición deseada sin soltar todos los frenos en el brazo robótico.

 
Heavy Movimiento libre

Si el brazo robótico está encendido y los frenos están liberados, las articulaciones se pueden mover con fuerza. La fuerza necesaria para iniciar el movimiento depende de los límites de fuerza especificados en la configuración de seguridad.