PROFIsafe

Descripción

El protocolo de red PROFIsafe (implementado en la versión 2.6.1) permite que el robot se comunique con un PLC de seguridad de acuerdo con los requisitos de la norma ISO 13849, Cat. 3, PLd.

El robot transmite información relacionada con la seguridad a un PLC de seguridad y recibe información relacionada con la seguridad.

Las comunicaciones relacionadas con la seguridad pueden ser mensajes de estado o servir para activar una función de seguridad (por ejemplo, ajustes reducidos, parada).  Los comandos de parada se describen de acuerdo con la norma IEC 60204-1, en la que la parada de emergencia es una parada de categoría 1 y la parada de seguridad es una parada de categoría 2.

 

La interfaz PROFIsafe proporciona una alternativa segura basada en la red para conectar cables a los pines de E/S de seguridad de la caja de control del robot.

El uso de la interfaz PROFIsafe mantiene las especificaciones de seguridad funcional del robot UR (PL, categoría y PFH). Para más detalles, consulte la sección «Tabla de funciones de seguridad» del manual de UR. Por ejemplo, la «parada de seguridad» es de categoría 3 según PLd, con un valor PFH inferior a 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe solo está disponible en robots que tengan una licencia de habilitación, que puede obtener poniéndose en contacto con su representante de ventas local. Cuando obtenga la licencia, descárguela desde myUR.

Consulte «Registro del robot y archivos de licencia URCap» para obtener información sobre el registro del robot y la activación de la licencia.

 
PLC de seguridad: Salida

Un mensaje de control que el PLC de seguridad envía al robot contiene la información que se muestra en la siguiente tabla.

Señal Descripción

E-Stop por sistema

  • 0: Indica la parada de emergencia del sistema.

  • 1: Desactiva la parada de emergencia de sistema.

Parada de protección

  • 0: Indica la parada de seguridad.

  • 1: Estado operativo normal.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad».

Restablecer parada de protección

Restablece el estado de la parada de seguridad, en una transición de 0 a 1, cuando la señal «parada de seguridad» ya está establecida en 1.

Salvaguardar parada automática

  • 0: Indica una parada de seguridad si el robot está operando en modo Automático.

  • 1: Estado operativo normal.

La parada automática de protección solo se utilizará cuando se configure un dispositivo de habilitación de 3 posiciones (3PE). Si no hay ningún dispositivo 3PE configurado, la parada automática de protección actúa como una entrada de parada de protección normal.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad automática».

Restablecer la parada automática de la protección

Restablece el estado de la parada de seguridad automática, en una transición de 0 a 1, cuando la señal «parada de seguridad automática» ya está establecida en 1.

Reducido

  • 0: Activa los límites de seguridad del modo reducido.

  • 1: Activa los límites de seguridad del «modo Normal».

El sistema de seguridad garantiza que el robot se encuentre dentro de los límites reducidos menos de 0,5 s después de que se active la entrada. Si el brazo robótico sigue incumpliendo alguno de los límites reducidos, se activará una categoría de parada 0.

Modo operativo

  • 0: Activa el modo operativo manual.

  • 1: Activa el modo operativo automático.

Si la configuración de seguridad "Selección del modo operativo a través de PROFIsafe" está desactivada, este campo se omitirá del mensaje de control de PROFIsafe.
PLC de seguridad: Entrada

Un mensaje de estado que el robot envía al PLC de seguridad contiene la información que se muestra en la siguiente tabla.

Señal Descripción
Para, gato. 0

  • 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 0, lo cual es una parada dura mediante la desconexión inmediata de la energía al brazo y a los motores.

  • 1: Estado operativo normal.
Para, gato. 1

  • 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 1, lo cual es una parada controlada tras la cual los motores se dejan en estado apagado con los frenos activados.

  • 1: Estado operativo normal.
Para, gato. 2

  • 0: El robot está realizando, o ha completado, una parada de seguridad de categoría 2, lo cual es una parada controlada tras la cual los motores se dejan en estado encendido.

  • 1: Estado operativo normal.
Infracción

  • 0: El robot está detenido porque el sistema de seguridad no cumple con los límites de seguridad activos definidos.

  • 1: Estado operativo normal.
Fallo

  • 0: El robot está detenido debido a un error excepcional inesperado del sistema de seguridad.

  • 1: El robot no está experimentando un error inesperado excepcional en el sistema de seguridad.
E-stop por sistema

  • 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

    • Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha indicado una parada de emergencia a nivel del sistema.

    • Un módulo IMMI conectado a la caja de control ha indicado una parada de emergencia a nivel del sistema.

    • Una unidad conectada a la entrada de seguridad configurable de parada de emergencia del sistema de la caja de control ha indicado una parada de emergencia a nivel del sistema.

  • 1: El robot no está en el sistema de parada de emergencia.
Parada de emergencia por robot

  • 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

    • Se pulsa el botón e-stop del colgante Teach.

    • Se pulsa un botón de parada de emergencia conectado a la entrada de seguridad no configurable de parada de emergencia del robot de la caja de control.

  • 1: El robot no está en parada de emergencia por el robot.
 
Señal Descripción
Parada de protección

  • 0: El robot está detenido debido a una de las siguientes condiciones:

    • Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha afirmado la parada de protección.

    • Una unidad conectada a la entrada no configurable de parada de seguridad de la caja de control ha indicado una parada de seguridad.

    • Una unidad conectada a la entrada de seguridad configurable de parada de protección de la caja de control ha confirmado la parada de protección.

  • 1: El robot no está detenido debido a una parada de seguridad.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad». PROFIsafe aplica el uso de la funcionalidad de restablecimiento de la parada de seguridad.
Salvaguardar parada automática

0: El robot está detenido porque está funcionando en modo Automático y por una de las siguientes condiciones:

  • Un PLC de seguridad conectado a través de PROFIsafe ha confirmado la parada automática de seguridad.
  • Una unidad conectada a una entrada de seguridad configurable automáticamente de parada de seguridad de la caja de control ha afirmado la parada de seguridad automática.

1: El robot no está detenido debido a una parada de seguridad automática.

Nota: Consulte también la descripción de señal «Restablecer parada de seguridad automática». PROFIsafe aplica el uso de la funcionalidad de restablecimiento de la parada de seguridad.
Parada 3PE

  • 0: El robot está detenido porque está funcionando en modo Manual y por una de las siguientes condiciones:

    • Cualquier 3PE se acciona en su posición media y la entrada de Movimiento libre está activa.

    • No todos los dispositivos 3PE se accionan en la posición media.

  • 1: El robot no está detenido debido a un dispositivo de activación de 3 posiciones.
Modo operativo

Indicación del modo operativo activo del robot.

  • 0: Deshabilitado

  • 1: Automático

  • 2: Manual
Reducido

  • 0: Los límites de seguridad reducidos están activos.

  • 1: Los límites de seguridad normales están activos.
 
Señal Descripción
Límite activo establecido

El conjunto activo de límites de seguridad.

  • 0: Normal

  • 1: Reducido

  • 2: Recuperación
Robot en movimiento

  • 0: El robot se está moviendo. Si alguna articulación se mueve a una velocidad de 0,02 rad/s o superior, el robot se considerará en movimiento.

  • 1: El robot está inmóvil.

Posición de inicio segura

  • 0: El robot está en reposo (no se está moviendo) y en la posición definida como Posición de origen seguro.

  • 1: El robot no está en reposo, o no está en la posición definida como Posición de origen seguro.
Configuración de PROFIsafe

  1. En la pantalla de la aplicación de seguridad, pulse PROFIsafe en el panel izquierdo.

  2. Pulse Desbloquear en la esquina superior derecha de la pantalla principal para habilitar PROFIsafe. Introduzca la contraseña de seguridad y pulse Confirmar.

     

     

     

    El panel derecho muestra dos campos y dos botones para configurar PROFIsafe:

    • Habilitar botón PROFIsafe

    • Campo de dirección de origen

    • Campo de dirección de destino

    • Modo operativo de control

  3. Deslice a la derecha el botón Habilitar PROFIsafe.

  4. Pulse los campos Dirección de origen y Dirección de destino para especificar las direcciones que utilizarán el robot y el PLC de seguridad para identificarse entre sí.

  5. Al pulsar Controlar modo operativo, tiene la opción de habilitar el PLC de PROFIsafe para controlar el modo operativo del robot.

 
Para configurar y utilizar PROFIsafe, el dispositivo Profinet debe estar habilitado en el menú de ajustes de los servicios de seguridad.

Consulte «Profinet» para obtener más detalles y conocer la ubicación de la interfaz.