Tabelle 1a

Reduzierte SF-Parametereinstellungen ändern
Beschreibung Betrifft

Die reduzierte Konfiguration kann durch eine Sicherheitsebene/Sicherheitsgrenze ausgelöst werden (sie wird 2 cm von der Ebene entfernt eingeleitet, und die reduzierten Einstellungen werden innerhalb 2 cm von der Ebene weg erreicht) oder durch die Verwendung eines Inputs (die reduzierten Einstellungen werden innerhalb von 500 ms erreicht). Wenn die externen Verbindungen LOW sind, wird die reduzierte Konfiguration aktiviert. Die reduzierte Konfiguration bedeutet, dass ALLE reduzierten Grenzen AKTIV sind.

Die reduzierte Konfiguration ist keine Sicherheitsfunktion, sondern eine Zustandsänderung, die sich auf die Einstellungen der folgenden Sicherheitsfunktionsgrenzen auswirkt: Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit, TCP-Positionsgrenze, TCP-Geschwindigkeit, TCP-Kraft, Impuls, Leistung, Nachlaufweg und Nachlaufzeit. Eine reduzierte Konfiguration ist ein Mittel zur Parametrisierung von Sicherheitsfunktionen gemäß ISO 13849-1. Alle Parameterwerte müssen überprüft und validiert werden, ob sie für die Roboteranwendung geeignet sind.

Roboter

Zurücksetzen der Schutzeinrichtung
Beschreibung Betrifft

Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen Anschlüsse von LOW auf HIGH wechseln, wird der Schutzstopp ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang zum Auslösen eines Reset der Schutzstopp-Sicherheitsfunktion.

Roboter

EINGANG des 3-Stellungs-Zustimmschalters

Beschreibung Betrifft

Wenn die externen Zustimmschalter-Anschlüsse LOW sind, wird ein Schutzstopp (SF2) ausgelöst. Empfehlung: Verwenden Sie einen Modusschalter als Sicherheitseingang. Wenn kein Modusschalter verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen verbunden ist, wird der Robotermodus über die Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich die Benutzeroberfläche im:

  • Aktivbetrieb, ist der Zustimmschalter nicht aktiv.
  • Programmiermodus, ist der Zustimmschalter aktiv. Es ist möglich, den Moduswechsel über die Benutzeroberfläche mit einem Passwort zu schützen.

Roboter

EINGANG des Modusschalters
Beschreibung Betrifft

Wenn die externen Anschlüsse auf LOW stehen, ist der Betriebsmodus (laufender/Automatikbetrieb) aktiv. Bei HIGH ist der Programmier-/Anlernmodus aktiv. Empfehlung: Verwenden Sie einen Zustimmschalter, z. B. das UR e-Series Teach-Pendant mit integriertem 3-Positionen-Zustimmschalter.

Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl die TCP- als auch die Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant-Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird.

Roboter

EINGANG des Freedrive
Beschreibung Betrifft

Empfehlung: Verwendung mit EINGANG von 3PE-TP- und/oder 3-Stellungs-Zustimmschalter. Wenn der Freedrive-EINGANG auf High steht, geht der Roboter nur dann in den Freedrive, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:

  • 3PE-TP-Taste wird nicht gedrückt
  • EINGANG des 3-Stellungs-Zustimmschalters ist nicht konfiguriert oder nicht gedrückt (EINGANG Low)

Roboter