Tabellen zu Sicherheitsfunktionen

Beschreibung

Die Sicherheitsfunktionen und Sicherheits-E/A der Roboter von Universal Robots sind PLd Kategorie 3 (ISO 13849-1), wobei jede Sicherheitsfunktion einen PFH-Wert von weniger als 1,8E-07 hat.

Die PFH-Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu ermöglichen.

Für Sicherheits-E/A wird die resultierende Sicherheitsfunktion einschließlich des externen Geräts oder der externen Ausrüstung durch die Gesamtarchitektur und die Summe aller PFH-Werte bestimmt, einschließlich der UR-Roboter-Sicherheitsfunktion PFH.

Falls eine Sicherheitsfunktionsbegrenzung überschritten wird oder ein Fehler in einer Sicherheitsfunktion oder einem sicherheitsrelevanten Teil des Steuerungssystems erkannt wird, definiert UR den sicheren Status als einen Stopp mit Abschalten des Stroms für den Antrieb (entweder ein Stopp der Kategorie 1 oder 0⁴, sofortige Trennung der Stromversorgung).

Die in diesem Kapitel dargestellten Tabellen zu Sicherheitsfunktionen sind vereinfacht. Die umfassenden Versionen finden Sie hier: https://www.universal-robots.com/support

SF1

^{1, 2, 3, 4}

Not-Halt (ISO 13850)

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Das Drücken der Nothalt-Taste auf dem Pendant¹ oder des externen Nothalts (bei Verwendung des Nothalt-Sicherheitseingangs) führt zu einem Stopp der Kat. 1 ⁴ mit Unterbrechung der Stromversorgung der Roboteraktoren und der Werkzeug-E/A. Controller-E/A wechseln zu „LOW“.

Befehl¹ alle Gelenke zu stoppen und wenn alle Gelenke in einen überwachten Stillstand kommen, wird der Strom abgeschaltet.

Siehe Sicherheitsfunktionen für Nachlaufweg und Nachlaufzeit⁵.

NUR ZU NOTFALLZWECKEN ZU VERWENDEN, nicht zum Schutz zu verwenden, da es eine manuelle Aktion erfordert.

Stoppkategorie 1
(IEC 60204-1)

Roboter, Roboterwerkzeug-E/A und Controller-E/A

SF2

^{3, 5}

Schutzstopp

(Sicherheitshalt gemäß ISO 10218-1*)

*Vor 2006 wurde dies als „Sicherheitsstopp“ oder „Schutzstopp“ bezeichnet

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Diese Sicherheitsfunktion wird von einer externen Schutzeinrichtung über Sicherheitseingänge ausgelöst, welche einen Stopp der Kategorie 2⁴ auslöst. Der Zweck besteht darin, Personen vor Verletzungen zu schützen, im Gegensatz zum Schützen des Roboters, der Ausrüstung oder der Produkte.

Die Werkzeug-E/A werden durch den Schutzstopp nicht beeinträchtigt.

Wenn ein Gerät zur Aktivierung angeschlossen ist, können Sie den Schutzstopp so konfigurieren, dass er NUR im automatischen Modus funktioniert.

Siehe Sicherheitsfunktionen für Nachlaufweg und Nachlaufzeit.⁵

Stoppkategorie 2

(IEC 60204-1)
SS2 Halt

(wie in IEC 61800-5-2 beschrieben)

Roboter

Schutzstopp-Reset

Beschreibung	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen Anschlüsse von LOW auf HIGH wechseln, wird der Schutzstopp zurückgesetzt. Sicherheitseingang um einen SF2 zurückzusetzen.	Eingang auf SF2 zurücksetzen	--	Roboter

SF3
Gelenkpositionsgrenze (software-basierte Achsenbegrenzung)

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zulässigen Gelenkpositionen. Die Nachlaufzeit und der Nachlaufweg werden nicht berücksichtigt, da keine Limits überschritten werden. Jedes Gelenk kann eigene Grenzen haben.

Schränkt direkt die zulässigen Gelenkpositionen ein, innerhalb derer sich die Gelenke bewegen können. Es handelt sich um eine sicherheitsgerichtete Begrenzung der weichen Achse und der Raumbegrenzung gemäß ISO 10218-1:2011, 5.12.3.

Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet.

Die Geschwindigkeit kann reduziert werden, sodass die Bewegung kein Limit überschreitet.

Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern.

5°

Gelenk (jedes)

SF4
Gelenkgeschwindigkeitsgrenze

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkgeschwindigkeit. Jedes Gelenk kann seine eigene Grenze haben. Diese Sicherheitsfunktion hat den größten Einfluss auf die Energieübertragung bei Kontakt (Klemmung oder Transiente).

Begrenzt direkt die zulässigen Gelenkgeschwindigkeiten, die die Gelenke ausführen dürfen. Wird verwendet, um schnelle Gelenkbewegungen zu begrenzen, z. B. bei Risiken im Zusammenhang mit Singularitäten.

Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet.

Die Geschwindigkeit kann reduziert werden, sodass die Bewegung kein Limit überschreitet.

Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern.

1,15 °/s

Gelenk (jedes)

Grenzwert des Gelenkdrehmoments

Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0⁴. Diese Sicherheitsfunktion ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Es wird hier NICHT gezeigt, da keine Benutzereinstellungen vorhanden sind.

SF5
Verschiedene Bezeichnungen:
Posenbegrenzung
Werkzeugbegrenzung, Ausrichtungsbegrenzung, Sicherheitsebenen, Sicherheitsgrenzen

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Überwacht die TCP-Pose (Position und Ausrichtung) und verhindert das Überschreiten einer Sicherheitsebene oder einer TCP-Posenbegrenzung.

Es sind mehrere Posenbegrenzungen möglich (Werkzeugflansch, Ellbogen und bis zu 2 konfigurierbare Werkzeugversatzpunkte mit Radius)

Eingeschränkte Ausrichtung durch die Abweichung von der Z-Richtung des Werkzeugflansches ODER des TCP.

Zwei Teile. (1) sind die Sicherheitsebenen zur Begrenzung der möglichen TCP-Positionen. (2) ist die TCP-Orientierungsgrenze, die als zulässige Richtung und Toleranz eingegeben wird. Dies bietet aufgrund der Sicherheitsebenen Einschluss-/Ausschlusszonen für TCP und Handgelenk.

Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. Geschwindigkeit oder Drehmomente können reduziert werden, sodass die Bewegung keine der für SF 5, SF 6, SF 7 oder SF 8 festgelegten Grenzen überschreitet.

3° 40 mm

TCP

Werkzeugflansch

Ellbogen

SF6
Geschwindigkeitsgrenze TCP und Ellbogen

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Überwacht die TCP- und Ellbogengeschwindigkeit, um das Überschreiten einer Geschwindigkeitsgrenze zu verhindern. Entspricht der Überwachung des gesamten Arms, da sich Teile zwischen dem TCP und dem Ellbogen nicht schneller als die Endpunkte dieser Teile bewegen können.

Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern.

Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet.

50 mm/s

TCP

SF7
Kraftbegrenzung (TCP)

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Die Kraftbegrenzung ist die Kraft, die der Roboter am TCP (Werkzeugmittelpunkt) und am „Ellbogen“ ausübt. Die Sicherheitsfunktion berechnet fortlaufend die Drehmomente, die für jedes Gelenk zulässig sind, um innerhalb der definierten Kraftbegrenzung für den TCP & Ellbogen zu bleiben.

Die Gelenke steuern ihren Drehmomentausgang, um innerhalb des zulässigen Drehmomentbereichs zu bleiben. Dies bedeutet, dass die Kräfte am TCP oder Ellbogen innerhalb der definierten Kraftbegrenzung bleiben.

Wenn ein Stopp durch die Kraftbegrenzung-SF eingeleitet wird, stoppt der Roboter. Die UR-Standardsteuerung wird Bewegungen zum „Zurückweichen“ zur Position bevor die Kraftbegrenzung überschritten wurde veranlassen. Dieses „Zurückweichen“ ist nicht Teil der Sicherheitsfunktion, wie es von der Standardsteuerung durchgeführt wird. Die Sicherheitssteuerung hat eine erlaubte feste Zeit (Teil der Reaktionszeit), die erlaubt ist, bevor ein Roboterstopp eingeleitet wird.

Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern.

Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet.

25 N

TCP

Klemmdrehmoment des Handgelenks

Kraftbegrenzungen können von den drei Handgelenken überschritten werden, falls die Sicherheitsfunktion „Klemmdrehmoment des Handgelenks“ deaktiviert ist.

SF8
Momentumbegrenzung

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Die Drehmomentbegrenzung ist sehr nützlich, um transiente Stöße zu begrenzen.

Die Drehmomentbegrenzung betrifft den gesamten Roboter.

Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern.

Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet.

3 kg m/s

Roboter

SF9
Leistungsbegrenzung

Beschreibung	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Diese Funktion überwacht die vom Roboter geleistete mechanische Arbeit (Summe der Gelenkmomente mal Gelenkwinkelgeschwindigkeiten), die auch den Strom zum Roboterarm sowie die Robotergeschwindigkeit beeinflusst. Diese Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwindigkeit aufrecht.	Dynamische Begrenzung von Strom/Drehmoment	10 W	Roboter

SF10
UR-Roboter Haltausgänge

Beschreibung

Was passiert

Toleranz

Betrifft

Wenn der Ausgang für einen Roboter-Stopp konfiguriert ist und ein Roboter-Stopp erfolgt, sind die beiden Ausgänge LOW. Wenn kein Roboter-Stopp ausgelöst wird, sind die Doppelausgänge HIGH. Pulse werden nicht verwendet, aber toleriert. Für Informationen zu einer integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote. ⁶

Diese Doppelausgänge ändern den Status für jeden externen Nothalt, der mit konfigurierbaren Sicherheitseingängen verbunden ist, wobei dieser Eingang als Nothalt-Eingang konfiguriert ist.

Für den Stopp-Ausgang wird die Validierung an dem externen Gerät durchgeführt, da der UR-Ausgang für diese externe Stopp-Sicherheitsfunktion ein Eingang ist.

Dieser Stopp-Ausgang ist nicht mit der SGMS (Spritzgussmaschinen-Schnittstelle) verbunden, um das Hervorrufen eines unwiderrufbaren Stopps zu verhindern.

Doppelausgänge gehen im Falle eines Stopps auf LOW, wenn konfigurierbare Ausgänge eingestellt sind

N/A

Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF11
„In Bewegung“ Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen

Beschreibung

Was passiert

Toleranz

Betrifft

Immer wenn sich der Roboter bewegt (Bewegung im Gange), sind die dualen digitalen Ausgänge LOW. Die Ausgänge sind HIGH, wenn keine Bewegung erfolgt. Funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Für Informationen zu einer integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote⁶.

Doppelausgänge sind bei Bewegung LOW und beim Stillstand HIGH.

N/A

Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF12
„Nicht anhaltend“ Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen

Beschreibung		Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Immer wenn der Roboter STOPPT (er wird gerade gestoppt oder steht still), sind die beiden digitalen Ausgänge HIGH. Wenn die Ausgänge LOW sind, befindet sich der Roboter NICHT im Stoppvorgang und NICHT im Stillstand. Für Informationen zu einer integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote⁶.		Doppelausgänge sind HIGH, wenn der Roboter entweder gerade anhält oder sich in einem Stillstand befindet	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF13
„Reduziert Aktiv“ Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Wenn die reduzierten Einstellungen aktiv (oder initiiert) sind, sind die digitalen Doppelausgänge LOW. Die funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Für Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote⁶.

Doppelausgänge sind LOW, wenn reduzierte Einstellungen aktiv sind

N/A

Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF14
„Reduziert Nicht Aktiv“ Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft?

Wann immer die reduzierten Robotereinstellungen für Sicherheitsfunktionen NICHT aktiv (oder nicht initiiert) sind, sind die digitalen Ausgänge LOW.

Die funktionale Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet.

Für Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote unten.⁶

Doppelausgänge sind LOW, wenn reduzierte Einstellungen NICHT aktiv sind.

N/A

Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte.

„Reduziert Aktiv“ Eingang Änderung in den SF-Parametereinstellungen

Beschreibung

Betrifft

„Reduziert“ ist kein Modus. Es ist eine Änderung in den Einstellungen, welche:

intern durch eine Sicherheitebene/-grenze initiiert wird (fängt bei einer Nähe von 2 cm zur Ebene an und wird innerhalb von 2 cm zur Ebene erreicht) oder
extern durch den Einsatz eines externen Eingangs ausgelöst wird, wodurch reduzierte Einstellungen innerhalb von 500 ms nach der auslösenden Eingabe erreicht werden.

Wenn die externen Verbindungen LOW sind, wird der reduzierte Modus aktiviert. „Reduziert Aktiv“ bedeutet, dass alle reduzierten Grenzen AKTIV sind.

„Reduziert“ ist keine Sicherheitsfunktion. „Reduziert“ ist ein Mittel zur Parametrisierung von Sicherheitsfunktionen.

„Reduziert“ ist eine Zustandsänderung, die sich auf die Einstellungen der folgenden Sicherheitsfunktionen auswirkt: Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit, TCP-Position, TCP-Geschwindigkeit, TCP-Kraft, Impuls, Leistung, Nachlaufweg und Nachlaufzeit.
Überprüfen und validieren Sie alle Parametereinstellungen für die Roboteranwendung.

Roboter

SF15
Stopp-Zeitbegrenzung

Beschreibung	Was passiert?	Toleranzen	Betrifft
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen, damit das Zeitlimit für das Stoppen nicht überschritten wird. Die Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu gewährleisten, dass die Nachlaufzeit nicht überschritten wird. ⁷	Verhindert, dass der tatsächliche Nachlauf den eingestellten Grenzwert überschreitet.	50 ms	Roboter

SF16
Stopp-Distanzbegrenzung

Beschreibung	Was passiert?	Toleranzen	Betrifft
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen, damit das Limit der Nachlaufzeit nicht überschritten wird. Die Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu gewährleisten, dass der vorgeschriebene Nachlaufweg nicht überschritten wird. ⁷	Verringert die Geschwindigkeit oder hält den Roboter an, um das Limit NICHT zu überschreiten.	40 mm	Roboter

SF17
Sichere Home-Position „überwachte Position“

Beschreibung

Was passiert?

Toleranzen

Betrifft

Sicherheitsfunktion, die einen sicherheitsrelevanten Ausgang überwacht, sodass gewährleistet ist, dass der Ausgang nur aktiviert werden kann, wenn sich der Roboter in der konfigurierten und überwachten „sicheren Home-Position“ befindet.

Ein Stopp der Kategorie 0 wird ausgelöst, wenn der Ausgang aktiviert wird, während sich der Roboter nicht in der konfigurierten Position befindet.

Der „sichere Home-Ausgang“ wird nur aktiviert, wenn sich der Roboter in der konfigurierten „sicheren Home-Position“ befindet.

1.7 °

Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

EINGANG des Modusschalters

Beschreibung

Was passiert?

Betrifft

Wenn die externe Verbindung niedrig ist, ist der automatische Modus (läuft) aktiv.  Bei HIGH ist der Programmier-/Anlernmodus aktiv.

Empfehlung: Verwenden Sie es mit einem Zustimmschalter, bspw. UR Teach-Pendant mit einem integrierten 3-Position-Zustimmschalter.

Beim Anlernen/Programmieren ist die TCP-Geschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den TP-„Geschwindigkeitsregler“ erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird.

Eingang zu SF2

Roboter

SF18
(3-Stellung-Zustimmung) Sicherheitsfunktion ⁸ Eingänge

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter ⁹ hat 3 Schalterpositionen: aus, ein, aus (in Betätigungsreihenfolge beim Quetschen).

Bei vollständigem Loslassen ist das Gerät ausgeschaltet. Wenn es in die mittlere Position gedrückt/gequetscht wird, ist es eingeschaltet. Vollständig drücken (quetschen) führt zu einem ausgeschalteten Zustand.

Wenn der 3P-Zustimmschalter „EIN“ ist, ist Bewegung aktiviert.

Falls im manuellen Modus und falls eine externe Zustimmschalterverbindung AUS ist, initiiert das Sicherheitssystem SF2, welches ein Stopp der Kategorie 2 ist.

Empfehlung: Verwenden Sie einen Modusschalter als Sicherheitseingang.¹⁰

Falls im manuellen Modus der SF18-Eingang LOW ist, wird intern SF2 ausgelöst

Stoppkategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Roboter und externe Verbindung zu SF19 und SF20

SF19

3PE (3-Stellungs-Zustimmung)

Sicherheitsfunktion⁸ mit digitalen Ausgängen

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Im Automatischen Modus („Läuft“) sind die Ausgänge von SF19 HIGH.

Im manuellen Modus und wenn sich jegliche Zustimmschalter¹¹ im AUS-Zustand befinden (nicht in der zentralen EIN-Position, d. h. der Zustimmschalter ist losgelassen oder vollständig gedrückt), wird eine SF2 ausgelöst, wodurch ein Kategorie 2 Stopp (SS2) ausgelöst wird und die Ausgänge von SF19 LOW sind. ⁸

Im manuellen Modus, wenn Freedrive und der 3PE verwendet werden:

Wenn Freedrive aktiviert ist und
- ALLE 3PE im AUS-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF19 HIGH.
- Beliebige 3PE im EIN-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF19 LOW.
Wenn Freedrive nicht aktiviert ist und
- ALLE 3PE im EIN-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF19 HIGH.
- Beliebige 3PE im AUS-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF19 LOW.

Im manuellen Modus, wenn sich der 3PE im Aus-Zustand befindet, sind die Ausgänge LOW und SF2 löst intern
Stoppkategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2) aus

N/A

Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF20
3PE (Drei-Stellung-Zustimmung) „NICHT-Zustand“ Sicherheitsfunktion⁸ mit digitalen Eingängen

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Im Automatischen Modus („Läuft“) sind die Ausgänge von SF20 LOW.

Im manuellen Modus, wenn Freedrive und der 3PE verwendet werden:

Wenn Freedrive aktiviert ist und:
- ALLE 3PE im AUS-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF20 LOW.
- Beliebige 3PE im EIN-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF20 HIGH.
Wenn Freedrive nicht aktiviert ist und:
- ALLE 3PE im EIN-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF20 LOW.
- Beliebige 3PE im AUS-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF20 HIGH.

Hinweis: SF20 ist eine invertierte Version der SF19, bei der der Ausgangszustand von SF19 logisch umgekehrt ist.

Im manuellen Modus, wenn sich der 3PE im Aus-Zustand befindet, sind die Ausgänge HIGH.

N/A

Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF21
Begrenzung des Klemmdrehmoments vom Handgelenk

Beschreibung

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Überwacht das Klemmdrehmoment der Handgelenke, um hohe Klemmdrehmomente zu vermeiden

Die Drehmomente von Handgelenken werden überwacht und kontrolliert, um das Überschreiten des Limits zu verhindern. Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern.

N/A

Roboter

Tabelle 1 Fußnoten

¹Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des Roboters entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten (gemäß IEC 61784-3).

²Validierung des Nothalts: Der Nothalt-Taster des Pendants wird im Pendant selbst ausgewertet und dann per SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt.¹ Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen, drücken Sie die Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung erfolgt. Dies bestätigt, dass die Notabschaltung mit dem Pendant verbunden ist, dass sie wie vorgesehen funktioniert, und dass das Pendant mit dem Steuergerät verbunden ist.

³Wenn eine Robotersicherheitsfunktion mit externer Ausrüstung, Geräten oder Logik „integriert“ oder „angeschlossen“ ist, hat die daraus resultierende integrierte Sicherheitsfunktion ein PFH, welches die Summe aller PFH-Werte ist, einschließlich der PFH-Werte für die Robotersicherheitsfunktion.

⁴Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für den Nothalt sind nur Stoppkategorien 0 und 1 erlaubt.

Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb, wobei Stopp-Kategorie 0 ein SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann Abschalten des Stroms für den Antrieb).

Stoppkategorie 2 ist ein Stopp, bei dem der Strom für den Antrieb NICHT abgeschaltet wird. Die Stoppkategorie 2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 finden Sie in IEC 61800-5-2. Bei UR hält ein Stopp der Kategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom.

⁵ Es sollten die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeit und Nachlaufweg verwendet werden. Bei der Verwendung ist keine regelmäßige Überprüfung der Anhalteleistung erforderlich.

⁶ Wenn eine Robotersicherheitsfunktion mit externer Ausrüstung, Geräten oder Logik „integriert“ oder „angeschlossen“ ist, hat die daraus resultierende integrierte Sicherheitsfunktion ein PFH, welches die Summe aller PFH-Werte ist, einschließlich der PFH-Werte für die Robotersicherheitsfunktion.

⁷ Die Stoppfähigkeit des Roboters in der bzw. den gegebenen Bewegung(en) wird kontinuierlich überwacht, um Bewegungen zu verhindern, die die Stoppgrenze überschreiten würden. Wenn die Zeit, die zum Stoppen des Roboters benötigt wird, das Zeitlimit zu überschreiten droht, wird die Geschwindigkeit der Bewegung reduziert. Es wird ein Stopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern.

⁸ Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie den PFH dieses sicherheitsrelevanten Ausgangs dem PFH der externen sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu. Die Sicherheitsfunktion und ihre Auslösung eines Stopps sind im PFH-Wert für diese SF enthalten.

⁹ Der Zustimmschalter kann am Teach-Pendant sein oder extern über den Zustimmfunktion-Eingang (SF18) angeschlossen werden.

¹⁰ Das Verwenden eines externen Modus-Schalters wird bei der Verwendung eines 3-Stellungs-Zustimmschalters empfohlen. Wenn ein externer Modusschalter nicht verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen verbunden ist, wird der Robotermodus über die Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich die Benutzeroberfläche im

„Aktivbetrieb“ befindet, wird die Zustimmfunktion nicht aktiv sein.
„Programmiermodus“ befindet, wird die Zustimmfunktion aktiv sein. Es kann ein Passwortschutz zum Ändern des Modus konfiguriert werden.

¹¹ Wenn ein 3PE-Zustimmschalter losgelassen oder vollständig gedrückt wird, ist die Sicherheitsfunktion für die 3-Stellungs-Zustimmung AUS (nicht in der zentralen EIN-Position).

¹² ISO 10218:2025 hat den Begriff „kollaborativer Betrieb“ entfernt.

¹³ Werkzeuge, welche an den Werkzeugflansch des Roboters befestigt sind, können trotzdem mit der unteren Armverbindung des Roboters in Berührung kommen