Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 0 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein harter Stopp durch sofortige Unterbrechung der Stromversorgung des Arms und der Motoren.

• 1: Der Roboter führt keinen Stopp der Kategorie 0 durch.

• 0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 1 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp, bei dem die Motoren ausgeschaltet bleiben und die Bremsen aktiviert sind.

• 1: Der Roboter führt keinen Stopp der Kategorie 1 durch.

• 0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp, bei dem die Motoren aktiv bleiben.

• 1: Der Roboter führt keinen Stopp der Kategorie 2 durch.

• 0: Der Roboter wird angehalten, weil das Sicherheitssystem die definierten aktiven Sicherheitsgrenzen nicht einhält.

• 1: Der Roboter hält die definierten aktiven Sicherheitsgrenzen ein.

• 0: Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten Ausnahmefehlers im Sicherheitssystem gestoppt.

• 1: Der Roboter erleidet keinen unerwarteten Ausnahmefehler im Sicherheitssystem.

• 0: Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten:

  • Eine über PROFIsafe verbundene Sicherheits-SPS hat den Sicherungsstopp geltend gemacht.

  • Ein Gerät, das an den nicht konfigurierbaren Eingang für den Schutzstopp des Controllers angeschlossen ist, hat den Schutzstopp ausgelöst.

  • Eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren Sicherheitseingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt.

• 1: Der Roboter ist nicht aufgrund des Sicherheitssystems gestoppt.

Hinweis: Dieses Signal folgt der Semantik des Schutz-Resets. Zum Zurücksetzen dieses Signals muss eine konfigurierte Funktion zum Zurücksetzen des Sicherheitsstopps verwendet werden. PROFIsafe erzwingt die Verwendung der Sicherheitsrücksetzfunktion.

Der Roboter wird angehalten, weil er im Automatikmodus arbeitet und aufgrund einer der folgenden Bedingungen:

• Eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden ist, hat die automatische Sicherheitsabschaltung aktiviert.
• Eine Einheit, die mit einem automatisch konfigurierbaren Sicherungsstopp-Sicherheitseingang des Steuerkastens verbunden ist, hat den automatischen Sicherungsstopp aktiviert.

Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Eine konfigurierte Sicherheitsstopp-Reset-Funktion soll verwendet werden, um dieses Signal zurückzusetzen

PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum Zurücksetzen der Schutzeinrichtung.

• 0: Der Roboter wird angehalten, weil er im manuellen Modus arbeitet und eine der folgenden Bedingungen vorliegt:

  • Jegliche 3PE sind auf die mittlere Position gedrückt und der Freedrive Eingang ist aktiv.

  • Nicht alle 3PE sind in die mittlere Position gedrückt.

• 1: Der Roboter ist nicht aufgrund eines Drei-Stellungs-Zustimmschalters gestoppt.

• 0: Reduzierte Sicherheitsgrenzen sind aktiv.

• 1: Normale Sicherheitsgrenzen sind aktiv.

• 0: Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten:

  • Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird gedrückt.

  • Ein Not-Aus-Taster, der mit dem nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang des Roboter-Not-Aus-Schalters der Steuerbox verbunden ist, wird gedrückt.

• 1: Roboter ist nicht in der Roboter-Notabschaltung.

Der aktive Satz von Sicherheitsgrenzen.

• 0: Normal

• 1: Reduziert

• 2: Wiederherstellung

• 0: Der Roboter bewegt sich. Wenn sich ein Gelenk mit einer Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder höher bewegt, wird der Roboter als in Bewegung betrachtet.

• 1: Der Roboter befindet sich im Stillstand.