Freedrive

Beschreibung

Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen gezogen werden

Für die meisten Robotergrößen ist die üblichste Art, Freedrive zu aktivieren, die Freedrive-Taste auf dem Teach-Pendant zu drücken. Weitere Möglichkeiten zum Aktivieren und Verwenden von Freedrive werden in den folgenden Abschnitten beschrieben.

In Freedrive sind die Gelenke des Roboterarms leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Der Widerstand erhöht sich, wenn sich der Roboterarm im Freedrive einem vordefinierten Grenzwert oder einer Ebene nähert. Dadurch fühlt es sich schwer an, den Roboter in Position zu ziehen.

Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen.

  • Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast auch wirklich die Nutzlast ist, die verwendet wird.

  • Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am Werkzeugflansch befestigt ist.
Freedrive aktivieren

Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:

  • Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant.

  • Verwenden Sie Freedrive am Roboter.

  • Verwenden Sie E/A-Aktionen.

Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den Roboterarm bewegen, kann er abdriften, was zu Fehlern führen kann.

  • Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den Roboter schieben oder berühren.
3PE-Teach-Pendant

So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms:

  1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button in this position.

Now you can pull the robot arm into a desired position, while the light-press is maintained.

 
Freedrive auf Roboter

So verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu bewegen:

  1. Drücken und halten Sie die Taste des Schalters, der für Freedrive am Roboter konfiguriert ist.

  2. Wenn das Freedrive-Panel in PolyScope angezeigt wird, wählen Sie die gewünschte Bewegungsart für die Gelenke des Roboterarms aus. Oder verwenden Sie die Liste der Achsen, um den Bewegungstyp anzupassen.

  3. Sie können bei Bedarf den Typ der Funktion definieren, indem Sie eine Option aus der Funktion-Dropdown-Liste wählen.

    Der Roboterarm kann seine Bewegung stoppen, wenn er sich einem Singularitätsszenario nähert. Tippen Sie Alle Bewegungen frei im Freedrive-Panel, um die Bewegung wieder aufzunehmen.

  4. Bewegen Sie den Roboterarm wie gewünscht.

     
Zurückfahren

Während der Initialisierung des Roboterarms können kleinere Vibrationen auftreten, wenn die Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen.