Freedrive-Panel

Beschreibung

Befindet sich der Roboterarm in Freedrive, wird in PolyScope ein Fenster angezeigt, wie unten dargestellt.

Zugriff auf das Freedrive-Bedienfeld

Tippen Sie in der Kopfzeile auf den Bewegen-Tab.
Tippen Sie unten auf dem Bildschirm auf Freedrive.

Das Freedrive-Bedienfeld öffnet sich.
Drücken und halten Sie die Freedrive-Schaltfläche innerhalb des Bedienfelds.

Sie können den Roboterarm manuell bewegen, ähnlich wie beim Betätigen der Freedrive-Taste auf dem Teach-Pendant.

Eine LED zeigt an, wenn sich der Roboterarm einer Singularitätsposition nähert. Die LED wird im folgenden Abschnitt beschrieben.

LED im Freedrive-Bedienfeld

Die LED in der Statusleiste auf dem Freedrive-Bedienfeld zeigt an:

Wenn ein oder mehrere Gelenke sich ihren Gelenkgrenzen nähern.
Wenn sich die Positionierung des Roboterarms der Singularität nähert. Der Widerstand nimmt zu, wenn sich der Roboter der Singularität nähert, sodass er sich schwerer positionieren lässt.

Freedrive-Bedienfeldsymbole

Sie können eine oder mehrere der Achsen sperren, sodass sich der TCP in eine bestimmte Richtung bewegen kann, wie in der untenstehenden Tabelle definiert.

Alle Achsen sind frei	Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt.
Ebene	Die Bewegung ist nur durch die X- und Y-Achse erlaubt.
Translation	Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt, ohne Rotation.
Rotation	Die Bewegung ist durch alle Achsen in einer Kreisbewegung um den TCP erlaubt.

Das Bewegen des Roboterarms kann in einigen Achsen, wenn ein Werkzeug angebracht ist, einen Quetschpunkt hervorrufen.

Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm in einer beliebigen Achse bewegen.