PROFIsafe

Beschreibung

Das Netzwerkprotokoll PROFIsafe (als Version 2.6.1 implementiert) ermöglicht dem Roboter die Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS gemäß PLd-Kategorie-3-Anforderungen in ISO 13849. Der Roboter übermittelt Informationen zum Sicherheitsstatus an eine Sicherheits-SPS und empfängt dann Informationen zur Reduzierung oder zum Auslösen einer sicherheitsrelevanten Funktion wie eine Notabschaltung.

Die PROFIsafe-Schnittstelle bietet eine sichere, netzwerkbasierte Alternative zum Anschluss von Kabeln an die Sicherheits-E/A-Pins der Robotersteuerbox.

PROFIsafe ist nur auf Robotern verfügbar, die über eine Aktivierungslizenz verfügen, die Sie von Ihrem lokalen Vertriebsmitarbeiter erhalten. Sobald Sie die Lizenz erhalten haben, können Sie diese bei myUR herunterladen.

Informationen zur Roboterregistrierung und Lizenzaktivierung finden Sie unter Roboter-Registrierung und Lizenzdatei .

 
Erweiterte Optionen

Eine von der Sicherheits-SPS empfangene Steuermeldung enthält die Informationen in der folgenden Tabelle.

Signal Beschreibung
Not-Aus durch System Stellt den Not-Halt des Systems ein.
SICHERHEITSS Stellt den Sicherheitsstopp ein.
Sicherungsstopp zurücksetzen Setzt den Sicherheits-Stopp-Zustand zurück (bei Low-to-High-Übergang im Automatikmodus), wenn der Sicherheits-Stopp-Eingang zuvor gelöscht wurde.
Absicherung Stopp Auto

Aktiviert den Sicherheitsstopp, wenn der Roboter im Automatikmodus arbeitet.

Safeguard Stop Auto darf nur verwendet werden, wenn ein 3-Positionen-Freigabe (3PE) -Gerät konfiguriert ist. Wenn kein 3PE-Gerät konfiguriert ist, fungiert der automatische Sicherungsstopp als normaler Sicherungsstoppeingang.
Schutzeinrichtung automatisch stoppen zurücksetzen Setzt den Auto-Status des Sicherungsstopps zurück (bei Übergang von niedrig auf hoch im Automatikmodus), wenn die Auto-Eingänge des Sicherungsstopps zuvor gelöscht wurden.
Reduziert Aktiviert die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte.
Betriebsmodus

Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen Betriebsmodus. Wenn die Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-Steuermeldung weggelassen werden.
Erweiterte Optionen

Eine Statusmeldung, die an die Sicherheits-SPS gesendet wird, enthält die Informationen in der folgenden Tabelle.

Signal Beschreibung
Stopp, Kat. 0 Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 0 durch oder hat ihn abgeschlossen. Ein harter Stopp durch sofortiges Abschalten der Stromversorgung für den Arm und die Motoren.
Stopp, Kat. 1 Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 1 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein gesteuerter Stopp, nach dem die Motoren in einem ausgeschalteten Zustand mit eingelegten Bremsen belassen werden.
Stopp, Kat. 2 Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein gesteuerter Stopp, nach dem die Motoren in einem eingeschalteten Zustand belassen werden.
Verstoß Der Roboter wird gestoppt, weil das Sicherheitssystem die derzeit definierten Sicherheitsgrenzen nicht eingehalten hat.
Fehler Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten außergewöhnlichen Fehlers im Sicherheitssystem angehalten.
Not-Aus durch System Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen gestoppt:
  • eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden ist, hat den Not-Aus auf Systemebene aktiviert.
  • ein MIT dem Steuerkasten verbundenes IMMI-Modul einen Not-Aus auf Systemebene aktiviert hat.
  • eine Einheit, die an den konfigurierbaren Sicherheitseingang des Not-Halt-Systems des Schaltkastens angeschlossen ist, einen Not-Halt auf Systemebene aktiviert hat.
Not-Halt durch Roboter Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen gestoppt:
  • Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird gedrückt.
  • Eine an den nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossene Not-Halt-Taste wurde gedrückt.
Erweiterte Optionen
Signal Beschreibung
SICHERHEITSS Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen gestoppt:
  • Eine über PROFIsafe verbundene Sicherheits-SPS hat den Sicherungsstopp geltend gemacht.
  • Eine Einheit, die mit dem nicht konfigurierbaren Eingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt.
  • Eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren Sicherheitseingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt.

Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Um dieses Signal zurückzusetzen, muss eine konfigurierte Sicherheitsstopp-Reset-Funktion verwendet werden.

PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum Zurücksetzen der Schutzeinrichtung.
Absicherung Stopp Auto Der Roboter wird angehalten, weil er im Automatikmodus arbeitet und aufgrund einer der folgenden Bedingungen:
  • Eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden ist, hat die automatische Sicherheitsabschaltung aktiviert.
  • Eine Einheit, die mit einem automatisch konfigurierbaren Sicherungsstopp-Sicherheitseingang des Steuerkastens verbunden ist, hat den automatischen Sicherungsstopp aktiviert.

Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Eine konfigurierte Sicherheitsstopp-Reset-Funktion soll verwendet werden, um dieses Signal zurückzusetzen

PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum Zurücksetzen von Sicherheitsvorkehrungen
3PE Stop Der Roboter wird gestoppt, weil er im manuellen Modus arbeitet und aufgrund einer der folgenden Bedingungen:
  • Sie verwenden einen 3PE TP und keiner der Tasten befindet sich in der mittleren Position.
  • Eine 3-Positionen-Freigabevorrichtung, die an einen konfigurierbaren Sicherheitseingang des Steuerkastens angeschlossen ist, hat den 3PE-Stopp aktiviert.
Betriebsmodus

Anzeige der aktuellen Betriebsart des Roboters.

Dieser Modus kann sein: Deaktiviert (0), Automatisch (1) oder Manuell (2).
Reduziert Die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte sind derzeit aktiv.

 

 

Erweiterte Optionen
Signal Beschreibung
Aktives Limit festgelegt

Der aktive Satz von Sicherheitsgrenzen.

Dies kann sein: Normal (0), Reduziert (1) oder Erholung (2).
Roboter bewegt sich Roboter bewegt sich. Bewegt sich ein Gelenk mit einer Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der Roboter als in Bewegung.

Sichere Grundstellung

Der Roboter befindet sich in Ruhe (Roboter bewegt sich nicht) und in der als sichere Ausgangsposition definierten Position.
PROFIsafe konfigurieren

Die Konfiguration von PROFIsafe bezieht sich auf die Programmierung der Sicherheits-SPS, erfordert jedoch ein minimales Roboter-Setup.

  1. Verbinden Sie den Roboter mit einem vertrauenswürdigen Netzwerk, das auf eine sicherheitskonforme SPS zugreift.

  2. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Installation.

  3. Tippen Sie auf Sicherheit, wählen Sie PROFIsafe und konfigurieren Sie es nach Bedarf.

 

Aktivieren von PROFIsafe

  1. Geben Sie das Sicherheitspasswort für den Roboter ein und tippen Sie auf Entsperren.

  2. Verwenden Sie die Schaltertaste, um PROFIsafe zu aktivieren.

  3. Geben Sie eine Quelladresse und eine Zieladresse in die entsprechenden Felder ein.

    Diese Adressen sind beliebige Zahlen, die vom Roboter und der Sicherheits-SPS verwendet werden, um sich gegenseitig zu identifizieren.

  4. Sie können den Steuerbetriebsmodus in die Position ein schalten, wenn Sie möchten, dass PROFIsafe den Roboterbetriebsmodus steuert.

    Nur eine Quelle kann den Betriebsmodus des Roboters steuern. Daher sind andere Quellen der Modusauswahl deaktiviert, wenn die Betriebsmodusauswahl über PROFIsafe aktiviert ist.

Der Roboter ist nun für die Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS eingerichtet.

Sie können die Bremsen des Roboters nicht lösen, wenn die SPS nicht reagiert oder falsch konfiguriert ist.