Tabellen zu Sicherheitsfunktionen

Beschreibung

Die Sicherheitsfunktionen und Sicherheits-E/A der Roboter von Universal Robots sind PLd Kategorie 3 (ISO 13849-1), wobei jede Sicherheitsfunktion einen PFH-Wert von weniger als 1,8E-07 hat.

Die PFH-Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu ermöglichen.

Für Sicherheits-E/A wird die resultierende Sicherheitsfunktion einschließlich des externen Geräts oder der externen Ausrüstung durch die Gesamtarchitektur und die Summe aller PFH-Werte bestimmt, einschließlich der UR-Roboter-Sicherheitsfunktion PFH.

Falls eine Sicherheitsfunktionsbegrenzung überschritten wird oder ein Fehler in einer Sicherheitsfunktion oder einem sicherheitsrelevanten Teil des Steuerungssystems erkannt wird, definiert UR den sicheren Status als einen Stopp mit Abschalten des Stroms für den Antrieb (entweder ein Stopp der Kategorie 1 oder 0⁴, sofortige Trennung der Stromversorgung).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Not-Halt (ISO 13850)	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Das Drücken der Nothalt-Taste auf dem Pendant¹ oder des externen Nothalts (bei Verwendung des Nothalt-Sicherheitseingangs) führt zu einem Stopp der Kat. 1 ⁴ mit Unterbrechung der Stromversorgung der Roboteraktoren und der Werkzeug-E/A. Der Controller-E/A wechselt zu „niedrig“. Befehle¹ alle Gelenke zu stoppen, und wenn alle Gelenke in einen überwachten Stillstand kommen, wird der Strom abgeschaltet. Siehe Sicherheitsfunktionen für Nachlaufweg und^{Nachlaufzeit 5}. NUR FÜR NOTFALLZWECKEVERWENDEN; darf nicht zur Absicherung verwendet werden, da die Betätigung eine manuelle Aktion erfordert.	Stoppkategorie 1 (IEC 60204-1)	N/A	Roboter, Roboterwerkzeug-E/A und Controller-E/A
SF2 ^{3, 5} *Sicherheitsstopp (Schutzstopp gemäß ISO 10218-1)**	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Diese Sicherheitsfunktion wird von einer externen Schutzeinrichtung über Sicherheitseingänge ausgelöst, welche einen Stopp der Kategorie 2⁴ auslöst. Der Zweck besteht darin, Personen vor Verletzungen zu schützen, im Gegensatz zum Schützen des Roboters, der Ausrüstung oder der Produkte. Die Werkzeug-E/A werden durch den Schutzstopp nicht beeinträchtigt. Wenn ein Gerät zur Aktivierung angeschlossen ist, können Sie den Schutzstopp so konfigurieren, dass er NUR im automatischen Modus funktioniert. Siehe Sicherheitsfunktionen für Nachlaufweg und Nachlaufzeit.⁵ * Vor 2006 wurde dies als „Sicherheitsstopp“ oder „Schutzstopp“ bezeichnet	Stoppkategorie 2 (IEC 60204-1) SS2-Stopp (gemäß IEC 61800-5-2)	N/A	Roboter
Schutzstopp-Reset	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen Reset-Anschlüsse von low auf high wechseln, wird der Schutzstopp zurückgesetzt. Sicherheitseingang zum Auslösen eines Resets von SF2.	Eingabe auf SF2 zurücksetzen	N/A	Roboter

SF3 Gelenkposition (softwarebasierte Achsbegrenzung)	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zulässigen Gelenkpositionen. Die Nachlaufzeit und der Nachlaufweg werden nicht berücksichtigt, da keine Limits überschritten werden . Jedes Gelenk kann eigene Grenzen haben. Schränkt direkt die zulässigen Gelenkpositionen ein, innerhalb derer sich die Gelenke bewegen können . Es handelt sich um eine sicherheitsgerichtete Begrenzung der weichen Achse und der Raumbegrenzung gemäß ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	Lässt nicht zu, dass Bewegungen die eingestellten Grenzen überschreiten. Die Geschwindigkeit kann reduziert werden , sodass die Bewegung kein Limit überschreitet. Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern .	5°	Gelenk (jedes)
SF4 Geschwindigkeitsbegrenzung für Gelenke	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkgeschwindigkeit. Jedes Gelenk kann seine eigene Grenze haben. Diese Sicherheitsfunktion hat den größten Einfluss auf die Energieübertragung bei Kontakt (Klemmung oder Transiente). Begrenzt direkt die zulässigen Gelenkgeschwindigkeiten, die die Gelenke ausführen dürfen . Sie wird verwendet, um schnelle Gelenkbewegungen zu begrenzen, z. B. bei Risiken im Zusammenhang mit Singularitäten.	Lässt nicht zu, dass Bewegungen die eingestellten Grenzen überschreiten. Die Geschwindigkeit kann reduziert werden , sodass die Bewegung kein Limit überschreitet. Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern .	1,15°/s	Gelenk (jedes)
Grenzwert des Gelenkdrehmoments	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0⁴. Diese Sicherheitsfunktion ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Es wird hier NICHT gezeigt, da keine Benutzereinstellungen vorhanden sind.	N/A	N/A	N/A
SF5 Mit verschiedenen Namen: Posenbegrenzung, Werkzeugbegrenzung, Ausrichtungsbegrenzung , Sicherheitsebenen , Sicherheitsgrenzen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Überwacht die TCP-Position (Position und Ausrichtung) und verhindert das Überschreiten einer Sicherheitsebene oder einer TCP-Posenbegrenzung. Es sind mehrere Posenbegrenzungen möglich (Werkzeugflansch, Ellbogen und bis zu 2 konfigurierbare Werkzeugversatzpunkte mit einem Radius). Die Orientierung wird durch die Abweichung von der Z-Richtung des Werkzeugflanschs ODER des TCP eingeschränkt. Zwei Teile: (1) sind die Sicherheitsebenen zur Begrenzung der möglichen TCP-Positionen. (2) ist die TCP-Orientierungsgrenze , die als zulässige Richtung und Toleranz eingegeben wird. Dies bietet aufgrund der Sicherheitsebenen Einschluss-/Ausschlusszonen für TCP und Handgelenk.	Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet . Die Geschwindigkeit oder das Drehmoment können reduziert werden, sodass die Bewegung kein Limit für SF5, SF6, SF7 oder SF8 überschreitet.	3° 40 mm	TCP, Werkzeugflansch , Ellbogen

SF6 Geschwindigkeitsbegrenzung für TCP und Ellbogen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Überwacht die TCP- und Ellbogengeschwindigkeit , um das Überschreiten einer Geschwindigkeitsgrenze zu verhindern. Entspricht der Überwachung des gesamten Arms, da sich Teile zwischen dem TCP und dem Ellbogen nicht schneller als die Endpunkte dieser Teile bewegen können.	Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern. Lässt nicht zu , dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet .	50 mm/s	TCP
SF7 Kraftbegrenzung (TCP)	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Die Kraftbegrenzung ist die Kraft, die der Roboter am TCP (Werkzeugmittelpunkt ) und am Ellbogen ausübt. Die Sicherheitsfunktion berechnet fortlaufend die Drehmomente , die für jedes Gelenk zulässig sind, um innerhalb der definierten Kraftbegrenzung für den TCP und Ellbogen zu bleiben. Die Gelenke steuern ihren Drehmomentausgang, um innerhalb des zulässigen Drehmomentbereichs zu bleiben. Dies bedeutet, dass die Kräfte am TCP oder Ellbogen innerhalb der definierten Kraftbegrenzung bleiben. Wenn ein Stopp durch die Kraftbegrenzung-SF eingeleitet wird, stoppt der Roboter. Die UR-Standardsteuerung wird Bewegungen zum „Zurückweichen“ zur Position bevor die Kraftbegrenzung überschritten wurde veranlassen. Dieses „Zurückweichen“ ist nicht Teil der Sicherheitsfunktion, wie es von der Standardsteuerung durchgeführt wird. Die Sicherheitssteuerung hat eine erlaubte feste Zeit (Teil der Reaktionszeit), die erlaubt ist, bevor ein Roboterstopp eingeleitet wird.	Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern . Lässt nicht zu , dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet.	25 N	TCP
SF8 Impuls Grenzwert	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Die Drehmomentbegrenzung ist sehr nützlich, um transiente Stöße zu begrenzen. Die Drehmomentbegrenzung betrifft den gesamten Roboter.	Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern . Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet.	3 kg m/s	Roboter

SF9 Leistungsbegrenzung	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Diese Funktion überwacht die vom Roboter geleistete mechanische Arbeit (Summe der Gelenkmomente mal Gelenkwinkelgeschwindigkeiten), die auch den Strom zum Roboterarm sowie die Robotergeschwindigkeit beeinflusst. Diese Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwindigkeit aufrecht.	Dynamische Begrenzung von Strom/Drehmoment	10 W	Roboter
SF10 UR-Roboter Stopp Ausgänge	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Wenn der Ausgang für einen Roboter-Stopp konfiguriert ist und ein Roboterstopp erfolgt, sind die beiden Ausgänge LOW. Wenn kein Roboter-Nothalt ausgelöst wird, sind die Doppelausgänge HIGH. Pulse werden nicht verwendet, aber toleriert. Informationen zu einer integrierten Sicherheitsfunktion finden Sie in der Fußnote.⁶Diese Doppelausgänge ändern den Status für jeden externen Nothalt, der mit konfigurierbaren Sicherheitseingängen verbunden ist , wobei dieser Eingang als Nothalt-Eingang konfiguriert ist . Für den Stopp-Ausgang wird die Validierung an dem externen Gerät durchgeführt, da der UR-Ausgang für diese externe Stopp-Sicherheitsfunktion ein Eingang ist. Dieser Stopp-Ausgang ist nicht mit der SGMS (Spritzgussmaschinen-Schnittstelle) verbunden, um das Hervorrufen eines unwiderrufbaren Stopps zu verhindern.	Doppelausgänge gehen im Falle eines Stopps auf LOW, wenn konfigurierbare Ausgänge eingestellt sind.	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte
SF11 „Bewegungsbezogene“ Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Immer wenn sich der Roboter bewegt (Bewegung im Gange), sind die dualen digitalen Ausgänge LOW. Die Ausgänge sind HIGH, wenn keine Bewegung erfolgt. Funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Für Informationen zu einer integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote⁶.	Die beiden Ausgänge sind während der Bewegung auf „Low“ und bei Stillstand auf „High“.	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte
SF12 „Nicht anhalten“ – Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Immer wenn der Roboter STOPPT (er wird gerade gestoppt oder steht still), sind die beiden digitalen Ausgänge HIGH. Wenn die Ausgänge LOW sind, befindet sich der Roboter NICHT im Stoppvorgang und NICHT im Stillstand. Für Informationen zu einer integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote⁶.	Die beiden Ausgänge sind auf „High“ gesetzt, wenn sich der Roboter entweder im Anhaltevorgang befindet oder im Stillstand ist.	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF13 „Reduzierte aktive“ Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Wenn die reduzierten Einstellungen aktiv (oder initiiert) sind, sind die digitalen Doppelausgänge LOW. Die funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Für Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote⁶.	Die beiden Ausgänge sind auf „Low“ gesetzt, wenn reduzierte Einstellungen aktiv sind .	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte
SF14 „Reduziert – Nicht aktiv“ – Sicherheitsfunktion mit digitalen Ausgängen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Wann immer die reduzierten Robotereinstellungen für Sicherheitsfunktionen NICHT aktiv (oder nicht initiiert) sind, sind die digitalen Ausgänge LOW. Die funktionale Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Für Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion, siehe Fußnote unten.⁶	Die beiden Ausgänge liegen auf Low , wenn die reduzierten Einstellungen NICHT aktiv sind.	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte
„Reduziert – Aktiv“ Eingabe SF-Parameter Einstellungen Ändern	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
„Reduziert“ ist kein Modus. Es ist eine Änderung in den Einstellungen, welche: intern durch Sicherheitsebenen/Grenzen (beginnt bei 2 cm Abstand zur Ebene und die reduzierten Einstellungen werden innerhalb von 2 cm Abstand zur Ebene erreicht) oder extern über einen externen Eingang, wodurch die reduzierten Einstellungen innerhalb von 500 ms nach dem Auslöseimpuls erreicht werden. Wenn die externen Verbindungen LOW sind, wird der reduzierte Modus aktiviert. „Reduced Active“ macht alle reduzierten Grenzwerte AKTIV. „Reduziert“ ist keine Sicherheitsfunktion. „Reduced“ ist ein Mittel zur Parametrierung von Sicherheitsfunktionen. „Reduziert“ ist eine Zustandsänderung, die sich auf die Einstellungen der folgenden Sicherheitsfunktionen auswirkt: Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit, TCP-Position, TCP-Geschwindigkeit, TCP-Kraft, Impuls, Leistung, Nachlaufweg und Nachlaufzeit. Überprüfen und validieren Sie alle Parametereinstellungen für die Roboteranwendung.	N/A	N/A	Roboter

SF15 Zeitlimit für die Nachlaufzeit	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen, damit das Zeitlimit für das Stoppen nicht überschritten wird. Die Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu gewährleisten, dass die Nachlaufzeit nicht überschritten wird.⁷	Verhindert, dass die tatsächliche Nachlaufzeit den eingestellten Grenzwert überschreitet. Verringert die Geschwindigkeit oder hält den Roboter an, um das Limit nicht zu überschreiten.	50 ms	Roboter
SF16 Bremsweg	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen, damit das Limit der Nachlaufzeit nicht überschritten wird. Die Geschwindigkeit des Roboters wird begrenzt, um zu gewährleisten, dass der vorgeschriebene Nachlaufweg nicht überschritten wird. ⁷	Verhindert, dass die tatsächliche Nachlaufzeit den eingestellten Grenzwert überschreitet. Verringert die Geschwindigkeit oder hält den Roboter an, um das Limit nicht zu überschreiten.	40 mm	Roboter
SF17 Sichere Ausgangsposition „Überwachte Position“	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Sicherheitsfunktion, die einen sicherheitsrelevanten Ausgang überwacht, sodass gewährleistet ist, dass der Ausgang nur aktiviert werden kann, wenn sich der Roboter in der konfigurierten und überwachten „sicheren Home-Position“ befindet. Ein Stopp der Kategorie 0 wird ausgelöst, wenn der Ausgang aktiviert wird, während sich der Roboter nicht in der konfigurierten Position befindet.	Der sichere Home-Ausgang wird nur aktiviert, wenn sich der Roboter in der konfigurierten sicheren Home-Position befindet.	1.7 °	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte
EINGANG des Modusschalters	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Wenn die externe Verbindung niedrig ist, ist der automatische Modus (läuft) aktiv. Bei HIGH ist der Programmier-/Anlernmodus aktiv. Empfehlung: Verwenden Sie es mit einem Zustimmschalter, bspw. UR Teach-Pendant mit einem integrierten 3-Position-Zustimmschalter. Beim Anlernen/Programmieren ist die TCP-Geschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den TP-„Geschwindigkeitsregler“ erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird.	Eingang zu SF2	N/A	Roboter

SF18 (3-Positionen-Freigabe) Sicherheitsfunktion ^{8 Eingänge}	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter ⁹ hat 3 Schalterpositionen: aus, ein, aus (in Betätigungsreihenfolge beim Quetschen). Bei vollständigem Loslassen ist das Gerät ausgeschaltet. Wenn der Schalter in die Mittelstellung gedrückt oder gedrückt wird, ist er eingeschaltet. Vollständig drücken (quetschen) führt zu einem ausgeschalteten Zustand. Wenn der 3P-Zustimmschalter „EIN“ ist, ist Bewegung aktiviert. Falls im manuellen Modus und falls eine externe Zustimmschalterverbindung AUS ist, initiiert das Sicherheitssystem SF2, welches ein Stopp der Kategorie 2 ist. Empfehlung: Verwenden Sie einen Modusschalter als Sicherheitseingang.¹⁰	Im manuellen Modus wird, wenn der SF18-Eingang auf LOW steht, SF2 intern ausgelöst . Stopp Kategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Roboter und externe Verbindung zu SF19 und SF20
SF19 Sicherheitsfunktion 3PE (3-Positionen-Freigabe) 8^mit digitalen Ausgängen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Im Automatischen Modus („Läuft“) sind die Ausgänge von SF19 HIGH. Im manuellen Modus und wenn sich ein Freigabegerät¹¹ im AUS-Zustand befindet (nicht in der mittleren EIN-Position, d. h., das Freigabegerät ist losgelassen oder vollständig gedrückt), wird ein SF2 ausgelöst, was einen Stopp der Kategorie 2 (SS2) verursacht, und die Ausgänge des SF19 liegen auf Low. ⁸ Im manuellen Modus, wenn Freedrive und der 3PE verwendet werden: Wenn Freedrive aktiviert ist und Alle 3PE befinden sich im AUS-Zustand, die Ausgänge von SF19 sind auf HIGH. Befindet sich ein beliebiges 3PE im Zustand „ON“, liegen die Ausgänge von SF19 auf „LOW“. Wenn Freedrive nicht aktiviert ist und ALLE 3PE befinden sich im EIN-Zustand, die Ausgänge von SF19 sind auf HIGH. Beliebige 3PE im AUS-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF19 LOW.	Im manuellen Modus, wenn sich der 3PE im Aus-Zustand befindet, liegen die Ausgänge auf LOW und SF2 wird intern getriggert. Stopp Kategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF20 3PE (3-Positionen-Freigabe) „NOT-Zustand“ Sicherheitsfunktion⁸ mit digitalen Ausgängen	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Im Automatischen Modus („Läuft“) sind die Ausgänge von SF20 LOW. Im manuellen Modus und wenn sich ein^{Freigabegerät11} im AUS-Zustand befindet (nicht in der mittleren EIN-Position, d. h., das Freigabegerät ist losgelassen oder vollständig gedrückt), liegen die Ausgänge des SF20 auf High.⁷ Im manuellen Modus, wenn Freedrive und der 3PE verwendet werden: Wenn Freedrive aktiviert ist und: ALLE 3PE befinden sich im AUS-Zustand, die Ausgänge des SF20 sind auf LOW. Befindet sich ein beliebiges 3PE im EIN-Zustand, liegen die Ausgänge des SF20 auf HIGH. Wenn Freedrive nicht aktiviert ist und: ALLE 3PE befinden sich im EIN-Zustand, die Ausgänge von SF20 sind auf LOW. Beliebige 3PE im AUS-Zustand sind, sind die Ausgänge von SF20 HIGH. Hinweis: SF20 ist eine invertierte Version von SF19, bei der der Ausgangszustand im Vergleich zu SF19 logisch umgekehrt ist.	Im manuellen Modus sind die Ausgänge auf HIGH, wenn sich der 3PE im ausgeschalteten Zustand befindet.	N/A	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte
SF21 Begrenzung des Klemmdrehmoments vom Handgelenk	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Überwacht das Klemmdrehmoment der Handgelenke, um hohe Klemmdrehmomente zu vermeiden. Verhindert, dass das Drehmoment am Handgelenk den Grenzwert überschreitet. Diese Sicherheitsfunktion kann so konfiguriert werden, dass sie deaktiviert wird.	Löst einen Roboter-Stopp aus, damit der Grenzwert NICHT überschritten wird.	N/A	Roboter
SF22 Ausgänge , die durch Sicherheitsebenen (SF5) aktiviert werden	Was passiert?	Toleranz	Betrifft
Sobald die überwachte TCP-Pose die Sicherheitsebenen überschritten hat, liegen die beiden Ausgänge auf LOW. Verschiedene Posen können die beiden Ausgänge auslösen (Werkzeugflansch , Ellbogen und bis zu 2 konfigurierbare Werkzeugversatzpunkte mit einem Radius). Weitere Informationen finden Sie unter „Werkzeugpositionsbeschränkung“.	Die Ausgänge liegen auf LOW, wenn die überwachte TCP-Pose die Sicherheitsebenen überschreitet .	40 mm entspricht SF5	Externer Anschluss an Logik und/oder Geräte

SF23

Sicherheitsebenen (SF5) Aktiviert durch Eingänge

Was passiert?

Toleranz

Betrifft

Wenn beide EINGABEN:

HIGH.
- Die überwachte TCP-Pose kann sich frei bewegen.
LOW.
- Die Sicherheitsfunktion soll verhindern, dass die überwachte TCP- -Pose die Sicherheitsebene überschreitet. Dies ist jedoch nicht möglich, wenn die Zeit oder der Abstand zum Anhalten nicht ausreicht.
- Wenn die überwachte TCP-Pose die Sicherheitsebene bereits überschritten hat oder kurz davor ist, die Sicherheitsebene zu überschreiten, hält der Roboter entsprechend den Einstellungen für die Bremszeit und den Bremsweg an.

Weitere Informationen finden Sie unter „Werkzeugpositionsbeschränkung“.

Wenn

beide Eingänge sind LOW, und
die überwachte TCP-Pose bewegt sich auf die Sicherheitsebene zu, und
Wenn genügend Zeit oder Abstand vorhanden ist, um vor Erreichen der Sicherheitsebene anzuhalten, wird ein Roboter-Stopp ausgelöst, um ein Überschreiten der Sicherheitsebene zu verhindern.

Wenn die Zeit oder der Abstand nicht ausreicht, um vor Erreichen der Sicherheitsebene anzuhalten, wird ein Roboter-Stopp ausgelöst, der den konfigurierten Einstellungen für die Stoppzeit und die Stoppweggrenze entspricht. Die überwachte TCP-Pose wird jedoch die Sicherheitsebene überschreiten.

40 mm wie SF5

TCP, Werkzeugflansch , Ellbogen

Tabelle 1 Fußnoten

¹Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des Roboters entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten (gemäß IEC 61784-3).

²Validierung des Nothalts: Der Nothalt-Taster des Pendants wird im Pendant selbst ausgewertet und dann per SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt.¹ Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen, drücken Sie die Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung erfolgt. Dies bestätigt, dass die Notabschaltung mit dem Pendant verbunden ist, dass sie wie vorgesehen funktioniert, und dass das Pendant mit dem Steuergerät verbunden ist.

³Wenn eine Robotersicherheitsfunktion mit externer Ausrüstung, Geräten oder Logik „integriert“ oder „angeschlossen“ ist, hat die daraus resultierende integrierte Sicherheitsfunktion ein PFH, welches die Summe aller PFH-Werte ist, einschließlich der PFH-Werte für die Robotersicherheitsfunktion.

⁴Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für den Nothalt sind nur Stoppkategorien 0 und 1 erlaubt.

Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb, wobei Stopp-Kategorie 0 ein SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann Abschalten des Stroms für den Antrieb).

Stoppkategorie 2 ist ein Stopp, bei dem der Strom für den Antrieb NICHT abgeschaltet wird. Die Stoppkategorie 2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 finden Sie in IEC 61800-5-2. Bei UR hält ein Stopp der Kategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom.

⁵ Es sollten die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeit und Nachlaufweg verwendet werden. Bei der Verwendung ist keine regelmäßige Überprüfung der Anhalteleistung erforderlich.

⁶ Wenn eine Robotersicherheitsfunktion mit externer Ausrüstung, Geräten oder Logik „integriert“ oder „angeschlossen“ ist, hat die daraus resultierende integrierte Sicherheitsfunktion ein PFH, welches die Summe aller PFH-Werte ist, einschließlich der PFH-Werte für die Robotersicherheitsfunktion.

⁷ Die Stoppfähigkeit des Roboters in der bzw. den gegebenen Bewegung(en) wird kontinuierlich überwacht, um Bewegungen zu verhindern, die die Stoppgrenze überschreiten würden. Wenn die Zeit, die zum Stoppen des Roboters benötigt wird, das Zeitlimit zu überschreiten droht, wird die Geschwindigkeit der Bewegung reduziert. Es wird ein Stopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern.

⁸ Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie den PFH dieses sicherheitsrelevanten Ausgangs dem PFH der externen sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu. Die Sicherheitsfunktion und ihre Auslösung eines Stopps sind im PFH-Wert für diese SF enthalten.

⁹ Der Zustimmschalter kann am Teach-Pendant sein oder extern über den Zustimmfunktion-Eingang (SF18) angeschlossen werden.

¹⁰ Das Verwenden eines externen Modus-Schalters wird bei der Verwendung eines 3-Stellungs-Zustimmschalters empfohlen. Wenn ein externer Modusschalter nicht verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen verbunden ist, wird der Robotermodus über die Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich die Benutzeroberfläche im

„automatischen Modus“, wird die Zustimmfunktion nicht aktiv sein.
„manuellen Modus“, wird die Zustimmfunktion aktiv sein. Es kann ein Passwortschutz zum Ändern des Modus konfiguriert werden.

¹¹ Wenn ein 3PE-Zustimmschalter losgelassen oder vollständig gedrückt wird, ist die Sicherheitsfunktion für die 3-Stellungs-Zustimmung AUS (nicht in der zentralen EIN-Position).