Ebenen

Beschreibung

Sicherheitsebenen begrenzen den Arbeitsraum von Roboter, Werkzeug und Ellbogen.

Die Definition von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugkugeln und den Winkel, nicht die Gesamtgrenze für den Roboterarm.

Die Definition von Sicherheitsebenen garantiert nicht, dass andere Teile des Roboterarms diese Art von Einschränkung einhalten.

Abbildung 15.2:  Bildschirm von PolyScope X, der Sicherheitsebenen anzeigt.

 
Sicherheitsebene konfigurieren

Sie können Sicherheitsebenen mit den unten aufgeführten Eigenschaften konfigurieren:

  • Name. Dies ist der Name, der zur Identifizierung der Sicherheitsebene verwendet wird.

  • Offset von der Basis. Dies ist die Höhe der Ebene von der Basis, gemessen in negativer Y-Richtung.

  • Neigung. Dies ist die Neigung der Ebene, gemessen vom Stromkabel.

  • Drehung. Dies ist die Drehung der Ebene, gemessen im Uhrzeigersinn.

Sie können jede Ebene mit den unten aufgeführten Einschränkungen konfigurieren:

  • Normal. Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalmodus befindet, ist eine normale Ebene aktiv und dient als strenge Begrenzung der Position.

  • Reduziert. Wenn sich das Sicherheitssystem im reduzierten Modus befindet, ist eine Ebene mit reduziertem Modus aktiv und fungiert als strenge Begrenzung der Position.

  • Beides. Wenn sich das Sicherheitssystem entweder im Normal- oder im reduzierten Modus befindet, ist eine normale und reduzierte Modus-Ebene aktiv und fungiert als strenge Begrenzung der Position.

  • Reduzierter Modus auslösen. Die Sicherheitsebene bewirkt, dass das Sicherheitssystem in den reduzierten Modus wechselt, wenn sich das Roboterwerkzeug oder der Winkel darüber befindet.

 
Einschränkung des Ellbogengelenks

Die Funktion ist standardmäßig aktiviert.

Sie können Ellbogen begrenzen verwenden, um das Ellbogengelenk des Roboters daran zu hindern, eine Ihrer definierten Ebenen zu überschreiten.

Deaktivieren Sie das Einschränken des Ellbogens für den Durchgang des Ellbogens durch Ebenen.

 
Einschränkung des Werkzeugflanschs

Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren. Wenn Sie den Werkzeugflansch einschränken, ist der nicht eingeschränkte Bereich, in dem der Werkzeugflansch normal arbeiten kann, der Bereich innerhalb der Sicherheitsebene.

Der Werkzeugflansch kann den Sperrbereich außerhalb der Sicherheitsebene nicht überschreiten.

Wenn Sie die Einschränkung entfernen, kann sich der Werkzeugflansch über die Sicherheitsebene hinaus in den Sperrbereich bewegen, während das angebrachte Werkzeug innerhalb der Sicherheitsebene bleibt.

Sie können die Einschränkung des Werkzeugflanschs entfernen, wenn Sie mit einem großen Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die Bewegung des Werkzeugs vergrößert.

Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koordinatensystem erstellt werden. Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den Sicherheitseinstellungen eine Sicherheitsebene einzurichten.