Roboter-Limits

Beschreibung

Robotergrenzen beschränken generelle Roboterbewegungen.

Ändern Sie die Werte in Robotergrenzen (Normal und Reduziert) und wenden Sie sie an, um die angewendeten Änderungen in der Sicherheitsprüfsumme zu sehen.
Stellen Sie sicher, dass die Werte im reduzierten Modus immer niedriger sind als die Werte im normalen Modus.

Die Sicherheitsbegrenzungen schränken die Kräfte und Bewegungen am Werkzeugflansch und dem Mittelpunkt zwischen den zwei benutzerdefinierten Werkzeugpositionen ein

Geschwindigkeitsgrenzen

Die Begrenzung der Stoppzeit und des Abstands wirkt sich auf die Gesamtgeschwindigkeit des Roboters aus. Wenn beispielsweise die Stoppzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die maximale Robotergeschwindigkeit begrenzt, sodass der Roboter innerhalb von 300 ms anhalten kann.

Grenzwert	Beschreibung
Werkzeuggeschwindigkeit	Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterwerkzeugs.
Ellenbogengeschwindigkeit	Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterellbogens.
Momentum	Begrenzt das maximale Drehmoment des Roboters.
Stoppzeit	Begrenzt die maximale Dauer, die der Roboter bis zum Stillstand benötigt, z. B. bei einem Not-Aus.
Anhalteweg	Begrenzt die maximale Strecke, die das Roboterwerkzeug oder der Ellbogen beim Anhalten zurücklegen kann.

Leistung und Kraft

Die Werkzeug- oder Ellbogen-Kräfte können von den drei Handgelenken überschritten werden, falls die Sicherheitsfunktion „Klemmdrehmoment des Handgelenks“ deaktiviert ist

Grenzwert	Beschreibung
Werkzeugkraft	Begrenzt die maximale Kraft, die vom Roboterwerkzeug in Klemmsituationen aufgebracht wird.
Ellenbogenkraft	Begrenzt die maximale Kraft, die vom Ellbogen auf die Umgebung ausgeübt wird.
Leistung	Begrenzt die maximale mechanische Leistungskraft, die vom Roboter im Arbeitsumfeld aufgebracht wird. Diese Grenze berücksichtigt die Nutzlast als Teil des Roboters und nicht der Umgebung.
Klemmdrehmoment des Handgelenks	Begrenzt, wie viel Drehmoment das Handgelenk zum Schieben aufbringen kann. Standardmäßig aktiviert.

Sicherheitsmodus

Wenn keine Sicherheitsstopps aktiv sind, arbeitet das Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von Sicherheitsgrenzen verbunden ist:

Sicherheitsmodus	Wirkung
Normal	Diese Konfiguration ist standardmäßig aktiviert.
Reduziert	Diese Konfiguration wird aktiviert, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters hinter einer Ebene mit einem Auslöser für den reduzierten Modus befindet, oder bei der Auslösung durch einen konfigurierbaren Eingang.