Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Robotten udfører, eller den har gennemført, et sikkerhedsstop i kategori 0; Et hårdt stop med øjeblikkelig afbrydelse af strøm til armen og motorerne.

• 1: Robot udfører ikke et kategori 0-stop.

• 0: Robotten udfører, eller den har gennemført, et sikkerhedsstop i kategori 1; Et kontrolleret stop, hvorefter motorerne efterlades i slukket tilstand med bremserne aktiveret.

• 1: Robot udfører ikke et kategori 1-stop.

• 0: Robotten udfører, eller den har gennemført, et sikkerhedsstop i kategori 2; Et kontrolleret stop, hvorefter motorerne efterlades i tændt tilstand.

• 1: Robot udfører ikke et kategori 2-stop.

• 0: Robotten stoppes, fordi sikkerhedssystemet ikke overholdt de aktive sikkerhedsgrænser, der er defineret.

• 1: Robotten overholder de aktive sikkerhedsgrænser, der er defineret.

• 0: Robotten stoppes på grund af en uventet ekstraordinær fejl i sikkerhedssystemet.

• 1: Der er ikke opstået en uventet ekstraordinær fejl i robottens sikkerhedssystem.

• 0: Robotten stoppes på grund af en af ​​følgende betingelser:

  • En sikkerheds-PLC, der er tilsluttet via PROFIsafe, har hævdet beskyttelsesstoppet.

  • En enhed, der er forbundet til beskyttelsesstoppets ikke-konfigurerbare indgang på kontrollerskabet, har udløst beskyttelsesstoppet.

  • En enhed, der er tilsluttet kontrolboksens sikkerhedsstopkonfigurerbare sikkerhedsindgang, har hævdet sikkerhedsstoppet.

• 1: Robotten stoppes ikke på grund af Beskyttelse.

Bemærk: Dette signal følger beskyttelsesnulstillingens semantik. En konfigureret beskyttelsesstop nulstillingsfunktion skal bruges til at nulstille dette signal. PROFIsafe kræver brug af beskyttelsesnulstillingsfunktionen.

Robotten stoppes, fordi den kører i automatisk tilstand og på grund af en af følgende tilstande:

• En sikkerheds-PLC, der er tilsluttet via PROFIsafe, har erklæret beskyttelsesstop auto.
• En enhed, der er tilsluttet en autokonfigurerbar sikkerhedsindgang til kontrolboksen, har erklæret autokonfigurerbar sikkerhedsindgang.

Signalet følger sikkerhedsnulstillingssemantikken. En konfigureret funktion til nulstilling af beskyttelsesstop skal bruges til at nulstille dette signal

PROFIsafe indebærer brug af beskyttelsesnulstillingsfunktionen.

• 0: Robotten stoppes, fordi den kører i manuel tilstand og på grund af en af ​​følgende betingelser:

  • En hvilken som helst 3PE-kontakt er trykket ind til den midterste position, og Friløb-input er aktiv.

  • Ikke alle 3PE er trykket ind til den midterste position.

• 1: Robotten er ikke stoppet på grund af en 3-positionskontakt.

• 0: Reducerede sikkerhedsgrænser er aktive.

• 1: Normale sikkerhedsgrænser er aktive.

• 0: Robotten stoppes på grund af en af ​​følgende betingelser:

  • Undervisningsvedhængets e-stop-knap trykkes ned.

  • Der trykkes på en e-stop-knap, der er tilsluttet robotens e-stop ikke-konfigurerbare sikkerhedsindgang på kontrolboksen.

• 1: Robot er ikke i e-stop for robot.

Det aktive sæt sikkerhedsgrænser.

• 0: Normal

• 1: Reduceret

• 2: Gendannelse

• 0: Robot bevæger sig. Hvis et led bevæger sig med en hastighed på 0,02 rad/s eller højere, betragtes robotten som i bevægelse.

• 1: Robot er i stilstand.