Tabulka 1a

Změna nastavení parametrů Omezené SF
Popis Ovlivňuje

Omezená konfigurace může být spuštěna bezpečnostní rovinou/hranicí (začíná ve vzdálenosti 2 cm od roviny a omezeného nastavení je dosaženo do 2 cm od roviny) nebo pomocí vstupu pro spuštění (omezeného nastavení bude dosaženo do 500 ms). Když jsou externí připojení nízká, spustí se Omezený režim. Omezená konfigurace znamená, že VŠECHNY omezené limity jsou AKTIVNÍ.

Omezení není bezpečnostní funkcí, jedná se spíše o změnu stavu ovlivňující nastavení následujících limitů bezpečnostních funkcí: poloha kloubu, rychlost kloubu, limit pózy TCP, rychlost TCP, síla TCP, hybnost, výkon, doba zastavení a brzdná dráha. Omezená konfigurace je prostředkem parametrizace bezpečnostních funkcí v souladu s ISO 13849-1. Všechny hodnoty parametrů musí být zkontrolovány a je třeba ověřit, zda jsou vhodné pro konkrétní aplikaci robota.

Robot

Reset ochranného opatření
Popis Ovlivňuje

Při konfiguraci Bezpečnostního resetu a přechodu externích připojení z nízkých na vysoké se bezpečnostní zastavení RESETUJE. Bezpečnostní vstup pro zahájení resetování funkce bezpečnostního zastavení.

Robot

VSTUP třípolohového aktivačního zařízení

Popis Ovlivňuje

Když jsou externí připojení aktivačního zařízení nízká, spustí se bezpečnostní zastavení (SF2). Doporučení: používejte s přepínačem režimů jako bezpečnostní vstup. Pokud není přepínač režimů použit a připojen k bezpečnostním vstupům, pak bude režim robota určen uživatelským rozhraním. Pokud je uživatelské rozhraní v:

  • „spuštěném režimu“, aktivační zařízení nebude aktivní.
  • „programovacím režimu“, aktivační zařízení bude aktivní. Pro změnu režimu pomocí uživatelského rozhraní je možné použít ochranu heslem.

Robot

VSTUP přepínače režimů
Popis Ovlivňuje

Pokud jsou externí připojení nízká, je v platnosti provozní režim (běžící/ automatický provoz v automatickém režimu). Když jsou vysoká, režim se programuje nebo učí. Doporučujeme: použití s aktivačním zařízením, například ovládacím terminálem UR e-series s integrovaným třípolohovým aktivačním zařízením.

V režimu učení/programování je zpočátku rychlost TCP i rychlost kolene omezena na 250 mm/s. Rychlost lze ručně zvýšit pomocí „posuvníku rychlosti“ v uživatelském rozhraní ovládacího terminálu, ale po spuštění aktivačního zařízení se omezení rychlosti znovu nastaví na 250 mm/s.

Robot

VSTUP volnoběhu
Popis Ovlivňuje

Doporučení: Používejte s třípolohovým přenosným ovládacím terminálem a/nebo VSTUPEM třípolohového aktivačního zařízení. Pokud je VSTUP volnoběhu vysoký, robot vstoupí do režimu volnoběh pouze tehdy, pokud jsou splněny následující podmínky:

  • Není stisknuto tlačítko na třípolohovém ovládacím terminálu
  • VSTUP třípolohového aktivačního zařízení buď není nakonfigurován, nebo není stisknuto tlačítko (VSTUP Nízký)

Robot