Tabulka s bezpečnostními funkcemi

Popis

Bezpečnostní funkce a bezpečnostní vstupy/výstupy Universal Robots jsou PLd kategorie 3 (ISO 13849-1), kde každá bezpečnostní funkce má hodnotu PFH menší než 1,8E-07.

Hodnoty PFH jsou aktualizovány tak, aby zahrnovaly větší flexibilitu návrhu pro odolnost dodavatelského řetězce.

Pro bezpečnostní vstupy/výstupy je výsledná bezpečnostní funkce včetně externího zařízení nebo vybavení určena celkovou architekturou a součtem všech hodnot PFH, včetně PFH bezpečnostní funkce robota UR.

Pokud dojde k překročení jakéhokoli limitu bezpečnostní funkce nebo je zjištěna porucha v bezpečnostní funkci nebo bezpečnostní části řídicího systému, UR definuje bezpečný stav jako zastavení s odpojením napájení pohonu (buď zastavení kategorie 1, nebo 0⁴ okamžité odpojení napájení).

Tabulky bezpečnostních funkcí uvedené v této kapitole jsou zjednodušeny. Jejich úplné verze naleznete zde: https://www.universal-robots.com/support

SF1

^{1, 2, 3, 4}

Nouzové zastavení (ISO 13850)

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Stisknutím tlačítka Estop PB na přenosném ovládacím terminálu¹ nebo externího tlačítka Estop (pokud používáte bezpečnostní vstup Estop) dojde k zastavení kategorie 1⁴ s odpojením napájení pohonů robota a vstupů/výstupů nástroje. I/O ovladače přecházejí do stavu „nízký“.

Příkaz¹ k zastavení všechn kloubů a než se všechny klouby dostanou do monitorovaného klidového režimu, je přerušeno napájení.

Viz Bezpečnostní funkce Čas do zastavení a Vzdálenost do zastavení ⁵.

POUŽÍVEJTE POUZE V NOUZOVÝCH PŘÍPADECH, nepoužívejte k ochraně, protože vyžaduje manuální zásah.

Kategorie zastavení 1
(IEC 60204-1)

Robot, I/O nástroje robota a I/O ovladače

SF2

^{3, 5}

Bezpečné zastavení

(Ochranné zastavení podle ISO 10218-1*)

* Před rokem 2006 se toto nazývalo „bezpečnostní zastavení“ nebo „ochranné zastavení“

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Tato bezpečnostní funkce je spouštěna externím ochranným zařízením pomocí bezpečnostních vstupů, které spouští zastavení kategorie 2⁴. Účelem je chránit lidi před zraněním, nikoli chránit robota, zařízení nebo produkty.

Bezpečnostní zastavení nemá vliv na vstupy/výstupy nástroje.

Pokud je připojeno aktivační zařízení, je možné nakonfigurovat bezpečnostní zastavení tak, aby fungovalo POUZE v automatickém režimu.

Viz Bezpečnostní funkce Čas do zastavení a Vzdálenost do zastavení.⁵

Kategorie zastavení 2

(IEC 60204-1)
Zastavení SS2

(jak je popsáno v IEC 61800-5-2)

Robot

Reset ochranného zastavení

Popis	Co se stane?	Tolerance	Ovlivňuje
Při konfiguraci Bezpečnostního resetu a přechodu externích připojení resetu z nízkých na vysoké se bezpečnostní zastavení resetuje. Bezpečnostní vstup pro zahájení resetování SF2.	Resetujte vstup do SF2	--	Robot

SF3
Limit polohy kloubu (omezení osy založené na softwaru)

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Nastavuje horní a spodní limit přípustné polohy kloubu. Čas a vzdálenost do zastavení se neberou v úvahu, protože limity nebudou porušeny. Každý kloub může mít nastaveny své vlastní limity.

Přímo omezuje množinu povolených poloh kloubů, ve kterých se mohou klouby pohybovat. Jedná se o bezpečnostní omezení měkké osy a omezení prostoru podle normy ISO 10218-1:2011, 5.12.3.

Nedovolí překročení nastavených limitů pohybu.

Rychlost může být snížena tak, aby pohyb nepřekročil žádný limit.

Bude zahájeno zastavení robota, aby se zabránilo překročení jakéhokoli limitu.

5°

Kloub (každý)

SF4
Mezní hodnota rychlosti kloubu

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Nastavuje horní limit rychlosti kloubu. Každý kloub může mít nastaven svůj vlastní limit. Tato bezpečnostní funkce má největší vliv na přenos energie při kontaktu (svorkovém nebo přechodovém).

Přímo omezuje sadu povolených rychlostí v kloubu, které smějí klouby provádět. Používá se k omezení rychlých pohybů kloubů a tím např. rizik spojených se singularitami.

Nedovolí překročení nastavených limitů pohybu.

Rychlost může být snížena tak, aby pohyb nepřekročil žádný limit.

Bude zahájeno zastavení robota, aby se zabránilo překročení jakéhokoli limitu.

1,15 °/s

Kloub (každý)

Mezní hodnota točivého momentu kloubu

Překročení limitu vnitřního momentu kloubu (pro každý kloub) má za následek zastavení kat. 0⁴. Tato bezpečnostní funkce není přístupná uživateli; jedná se o tovární nastavení. NENÍ zde uveden, protože neexistují žádná uživatelská nastavení.

SF5
Nazývané různými názvy:
Limit pozice,
Limit nástroje, Limit orientace, Bezpečnostní roviny, Bezpečnostní hranice

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Hlídá polohu (pozici a orientaci) TCP a zabraňuje překročení bezpečnostní roviny nebo limitu polohy TCP.

Je možné nastavit více mezních poloh (příruba nástroje, loket a až 2 konfigurovatelné body posunu nástroje s rádiem)

Orientace omezená odchylkou od směru Z prvku příruby nástroje NEBO TCP.

Dvě části. Část (1) jsou bezpečnostní roviny pro omezení možných poloh TCP. Část (2) je limit orientace TCP, který se zadává jako povolený směr a tolerance. Ta zajišťuje zóny zařazení/vyřazení TCP a zápěstí kvůli bezpečnostním rovinám.

Nedovolí překročení nastavených limitů pohybu. Rychlost nebo točivé momenty mohou být sníženy tak, aby pohyb nepřekročil žádný limit nastavený pro bezpečnostní funkce SF 5, SF 6, SF 7 nebo SF 8.

3° 40 mm

TCP

Příruba nástroje

Loket

SF6
Omezení rychlosti TCP a lokte

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Monitoruje rychlost TCP a loketního kloubu, aby se zabránilo překročení limitu rychlosti. Odpovídá monitorování celého ramene, protože části mezi TCP a loktem se nemohou pohybovat rychleji než koncové body těchto částí.

Bude zahájeno zastavení robota, aby se zabránilo překročení jakéhokoli limitu.

Nedovolí překročení nastavených limitů pohybu.

50 mm/s

TCP

SF7
Limit síly (TCP)

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Limit síly je síla, kterou robot působí v TCP (středový bod nástroje) a v loketním kloubu. Bezpečnostní funkce průběžně vypočítává povolené krouticí momenty pro každý kloub, aby zůstaly v definovaném limitu síly pro TCP a loketní kloub.

Klouby si řídí výstup svého točivého momentu tak, aby zůstaly v povoleném rozsahu točivého momentu. To znamená, že síly na TCP nebo v lokti zůstanou v rámci definovaného silového limitu.

Když je zastavení iniciováno bezpečnostní funkcí (SF) Limit síly, robot se zastaví. Standardní ovladač UR způsobí „zpětný pohyb“ do polohy před překročením limitu síly. Tento „zpětný pohyb“ není součástí bezpečnostní funkce, protože je prováděn standardním ovladačem. Bezpečnostní ovladač má před spuštěním zastavení robota pevně stanovený povolený čas (součást doby odezvy).

Bude zahájeno zastavení robota, aby se zabránilo překročení jakéhokoli limitu.

Nedovolí překročení nastavených limitů pohybu.

25 N

TCP

točivý moment při sevření zápěstí

Pokud je bezpečnostní funkce „točivý moment při sevření zápěstí“ vypnutá, limity síly mohou být překročeny třemi klouby zápěstí.

SF8
Limit hybnosti

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Limit hybnosti je velmi užitečný pro omezení přechodných dopadů.

Limit hybnosti ovlivňuje celého robota.

Bude zahájeno zastavení robota, aby se zabránilo překročení jakéhokoli limitu.

Nedovolí překročení nastavených limitů pohybu.

3 kg m/s

Robot

SF9
Limit výkonu

Popis	Co se stane?	Tolerance	Ovlivňuje
Tato funkce sleduje mechanickou práci (součet točivých momentů v kloubech krát úhlová rychlost kloubů) vykonávanou robotem, která také ovlivňuje proud přiváděný do ramene robota a rychlost robota. Tato bezpečnostní funkce dynamicky omezuje proud / točivý moment, ale udržuje rychlost.	Dynamické omezení proudu / točivého momentu	10 W	Robot

SF10
Výstupy zastavení robotů UR

Popis

Co se stane

Tolerance

Ovlivňuje

Pokud je nakonfigurován výstup Robot Estop a dojde k zastavení robota, jsou duální výstupy NÍZKÉ. Pokud není aktivováno zastavení robota, jsou duální výstupy vysoké. Impulzy se nepoužívají, ale jsou tolerovány. Informace o integrované bezpečnostní funkci viz poznámka pod čarou⁶

Tyto duální výstupy mění stav pro jakýkoli externí Estop, který je připojen ke konfigurovatelným bezpečnostním vstupům, kde je tento vstup nakonfigurován jako vstup nouzového zastavení.

V případě výstupu zastavení se validace provádí na externím zařízení, protože výstup UR je vstupem pro tuto externí funkci bezpečnostního zastavení pro externí zařízení.

Tento výstup zastavení není připojen k IMMI (rozhraní vstřikovacího zařízení), aby se zabránilo nevratnému zastavení.

Duální výstupy jsou v případě zastavení nízké, pokud jsou nastaveny konfigurovatelné výstupy

N/A

Připojení k externí logice a/nebo zařízení

SF11
Bezpečnostní funkce „pohyb“ s digitálními výstupy

Popis

Co se stane

Tolerance

Ovlivňuje

Kdykoli se robot pohybuje (probíhá souvislý pohyb), jsou duální digitální výstupy NÍZKÉ. Výstupy jsou VYSOKÉ, když se robot nehýbe. Funkční bezpečnost platí pro to, co obsahuje robot UR. Informace o integrované bezpečnostní funkci viz poznámka pod čarou⁶.

Když se robot pohybuje, jsou duální výstupy nízké. Pokud se nehýbe, jsou vysoké.

N/A

Připojení k externí logice a/nebo zařízení

SF12
Bezpečnostní funkce „nezastavení“ s digitálními výstupy

Popis		Co se stane?	Tolerance	Ovlivňuje
Když je robot ZASTAVEN (tzn. je v procesu zastavování nebo v klidovém stavu), jsou duální digitální výstupy VYSOKÉ. Když jsou výstupy NÍZKÉ, tak NEPROBÍHÁ zastavení robota a robot NENÍ v klidovém stavu. Informace o integrované bezpečnostní funkci viz poznámka pod čarou⁶.		Když robot zastavuje nebo je v klidu, jsou duální výstupy vysoké	N/A	Připojení k externí logice a/nebo zařízení

SF13
Bezpečnostní funkce „aktivní omezený“ s digitálními výstupy

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Když jsou omezená nastavení bezpečnostních funkcí aktivní (nebo iniciovaná), jsou duální digitální výstupy NÍZKÉ. Funkční bezpečnost platí pro to, co obsahuje robot UR. Informace o integrované bezpečnostní funkci viz poznámka pod čarou⁶.

Když jsou aktivní omezená nastavení, jsou duální výstupy nízké

N/A

Připojení k externí logice a/nebo zařízení

SF14
Bezpečnostní funkce „Neaktivní omezený“ s digitálními výstupy

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje?

Kdykoli omezená nastavení bezpečnostních funkcí robota NEJSOU aktivní (nebo nejsou iniciována), jsou digitální výstupy NÍZKÉ.

Hodnocení funkční bezpečnosti platí pro to, co obsahuje robot UR.

Informace o integrované bezpečnostní funkci viz poznámka pod čarou nižee⁶

Když omezená nastavení NEJSOU aktivní, jsou duální výstupy nízké.

N/A

Připojení k externí logice a/nebo zařízení.

Vstup „omezený aktivní“ Změna nastavení parametrů SF

Popis

Ovlivňuje

„Omezené“ neoznačuje režim. Jedná se o změnu nastavení iniciovanou:

interně přes bezpečnostní rovinu/hranici (začíná 2 cm od roviny a omezené nastavení je dosaženo ve vzdálenosti maximálně 2 cm od roviny) nebo
externě pomocí externího vstupu, který dosáhne omezených nastavení do 500 ms od spouštěcího vstupního signálu.

Když jsou externí připojení nízká, spustí se Omezený režim. „Omezený aktivní“ znamená, že všechny omezené limity jsou AKTIVNÍ.

„Omezené“ neoznačuje bezpečnostní funkci. „Omezené“ označuje způsob parametrizace bezpečnostních funkcí.

Jedná se spíše o změnu stavu ovlivňující nastavení následujících bezpečnostních funkcí: poloha kloubu, rychlost kloubu, pozice TCP, rychlost TCP, síla TCP, hybnost, výkon, doba zastavení a brzdná dráha.
Ověřte všechna nastavení parametrů aplikace robota a zkontrolujte jejich správnost.

Robot

SF15
Časový limit zastavení

Popis	Co se stane?	Tolerance	Ovlivňuje
Sledování podmínek v reálném čase tak, aby nedošlo k překročení limitu času do zastavení. Rychlost robota je omezena tak, aby nedošlo k překročení limitu doby zastavení. ⁷	Nedovolí, aby skutečné zastavení překročilo nastavený limit.	50 ms	Robot

SF16
Limit vzdálenosti do zastavení

Popis	Co se stane?	Tolerance	Ovlivňuje
Sledování podmínek v reálném čase tak, aby nedošlo k překročení limitu vzdálenosti do zastavení. Rychlost robota je omezena tak, aby nedošlo k překročení limitu vzdálenosti do zastavení. ⁷	Způsobí snížení rychlosti nebo zastavení robota, aby NEDOŠLO k překročení limitu.	40 mm	Robot

SF17
„Monitorovaná poloha“ – Bezpečná výchozí poloha

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Bezpečnostní funkce, která monitoruje jmenovitý bezpečnostní výstup, který zajišťuje, že výstup může být aktivován pouze tehdy, když je robot v nakonfigurované a monitorované „bezpečné výchozí poloze“.

Pokud se výstup aktivuje, když robot není v nakonfigurované poloze, spustí se zastavení kat. 0.

Výstup „bezpečná výchozí poloha“ je aktivován pouze tehdy, když je robot v nakonfigurované „bezpečné výchozí pozici“

1.7 °

Připojení k externí logice a/nebo zařízení

VSTUP přepínače režimů

Popis

Co se stane?

Ovlivňuje

Když jsou externí připojení na nízké úrovni, je automatický režim aktivní (běží).  Když jsou vysoká, režim se programuje nebo učí.

Doporučení: Používejte s aktivačním zařízením, tj. Přenosný ovládací terminál UR s integrovaným třípolohovým aktivačním zařízením.

Při výuce/programování je zpočátku rychlost TCP omezena na 250 mm/s. Rychlost lze manuálně zvýšit pomocí „posuvníku rychlosti“ na přenosném ovládacím terminálu, ale po zapnutí aktivačního zařízení se omezení rychlosti resetuje na 250 mm/s.

Vstup do SF2

Robot

SF18
Vstupy bezpečnostní funkce třípolohového aktivačního zařízení ⁸

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

třípolohové aktivační zařízení ⁹ má 3 polohy spínače: vypnuto, zapnuto, vypnuto (v pořadí ovládání při stlačení).

Po úplném uvolnění je zařízení vypnuté. Po stlačení/zmáčknutí do střední polohy je zapnuté. Úplné stisknutí (stlačení) vede k vypnutí.

Když je třípolohové aktivační zařízení ZAPNUTÉ, pohyb je aktivován.

V ručním režimu a když je externí připojení aktivačního zařízení VYPNUTO, bezpečnostní systém interně spustí SF2, což je zastavení kategorie 2.

Doporučení: používejte s přepínačem režimů jako bezpečnostním vstupem.¹⁰

V ručním režimu, když je vstup SF18 na úrovni NÍZKÁ, je SF2 spuštěna interně

Zastavení kategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Robot a externí připojení k SF19 a SF20

SF19

Třípolohové aktivační zaříízení

Bezpečnostní funkce⁸ s digitálními výstupy

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

V automatickém režimu („spuštěno“) jsou výstupy SF19 na úrovni VYSOKÉ.

V ručním režimu a když je libovolné aktivační zařízení¹¹ ve stavu VYPNUTO (není ve střední poloze ZAPNUTO, což znamená, že aktivační zařízení je uvolněno nebo zcela stlačeno), je spuštěna SF2, což způsobí zastavení kategorie 2 (SS2) a výstupy SF19 mají stav NÍZKÉ. ⁸

V ručním režimu, když se používá volnoběh a třípolohové aktivační zařízení:

Pokud je volnoběh aktivován a
- VŠECHNA třípolohová aktivační zařízení jsou ve stavu VYPNUTO, výstupy SF19 jsou VYSOKÉ.
- Jakékoli třípolohové aktivační zařízení je ve stavu ZAPNUTO, pak jsou výstupy SF19 NÍZKÉ.
Pokud volnoběh není aktivován a
- VŠECHNA třípolohová aktivační zařízení jsou ve stavu ZAPNUTO, výstupy SF19 jsou VYSOKÉ.
- Jakékoli třípolohové aktivační zařízení je ve stavu VYPNUTO, pak jsou výstupy SF19 NÍZKÉ.

V ručním režimu, když je třípolohové aktivační zařízení ve stavu Vypnuto, jsou výstupy NÍZKÉ a SF2 je spuštěna interně.
Zastavení kategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Připojení k externí logice a/nebo zařízení

SF20
Bezpečnostní funkce „stav NOT“ s digitálními výstupy třípolohového aktivačního zařízení (3PE)⁸

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

V automatickém režimu („spuštěno“) jsou výstupy SF20 na úrovni NÍZKÉ.

V ručním režimu, když je libovolné aktivační zařízení¹¹ ve stavu VYPNUTO (není ve střední poloze ZAPNUTO, což znamená, že aktivační zařízení je uvolněno nebo zcela stlačeno), výstupy SF20 mají stav VYSOKÉ.⁷

V ručním režimu, když se používá volnoběh a třípolohové aktivační zařízení:

Pokud je volnoběh aktivován a:
- VŠECHNA třípolohová aktivační zařízení jsou ve stavu VYPNUTO, výstupy SF20 jsou NIZKÉ.
- Jakékoli třípolohové aktivační zařízení je ve stavu ZAPNUTO, pak jsou výstupy SF20 VYSOKÉ.
Pokud volnoběh není aktivován a:
- VŠECHNA třípolohová aktivační zařízení jsou ve stavu ZAPNUTO, výstupy SF20 jsou NIZKÉ.
- Jakékoli třípolohové aktivační zařízení je ve stavu VYPNUTO, pak jsou výstupy SF20 VYSOKÉ.

Poznámka: SF20 je invertovaná verze SF19, kde je výstupní stav ve srovnání s SF19 logicky obrácený.

V manuálním režimu, když je třípolohové aktivační zařízení ve stavu vypnuto, jsou výstupy VYSOKÉ.

N/A

Připojení k externí logice a/nebo zařízení

SF21
Mezní hodnota točivého momentu sevření zápěstí

Popis

Co se stane?

Tolerance

Ovlivňuje

Sleduje točivý moment kloubů zápěstí, aby se zabránilo vysokým upínacím momentům

Točivé momenty kloubů zápěstí jsou monitorovány a řízeny, aby nedošlo k překročení limitu. Bude zahájeno zastavení robota, aby se zabránilo překročení limitu.

N/A

Robot

Poznámky k tabulce 1

¹Komunikace mezi přenosným ovládacím terminálem, řídicí jednotkou a uvnitř robota jsou pro bezpečnostní údaje na úrovni SIL 2 (podle normy IEC 61784-3).

²Ověření nouzového zastavení: tlačítko Estop na přenosném ovládacím terminálu je vyhodnoceno v rámci terminálu a následně sděleno¹ bezpečnostní řídicí jednotce prostřednictvím komunikace SIL2. Chcete-li ověřit funkčnost nouzového zastavení na přenosném terminálu, stiskněte na terminálu tlačítko Estop a zkontrolujte, zda dojde ke spuštění funkce nouzového zastavení. Tím se ověří, zda je nouzové zastavení správně napojeno na přenosný terminál, zda funguje tak, jak má, a zda je terminál propojen s řídicí jednotkou.

³Pokud je bezpečnostní funkce robota „integrovaná“ nebo „propojená“ s externím příslušenstvím, zařízeními nebo logikou, výsledná integrovaná bezpečnostní funkce má PFH, která je součtem všech hodnot PFH, včetně hodnoty PFH bezpečnostní funkce robota.

⁴Kategorie zastavení dle normy IEC 60204-1 (NFPA79). Pro Estop jsou povoleny pouze kategorie zastavení 0 a 1.

Zastavení kategorie 0 a 1 vedou k odpojení pohonu, přičemž kategorie zastavení 0 je OKAMŽITÉ a kategorie zastavení 1 je řízené zastavení (např. zpomalení až do zastavení a následné odpojení pohonu).

Zastavení kategorie 2 je zastavení, při kterém NENÍ odpojeno napájení pohonu. Zastavení kategorie 2 je definováno normou IEC 60204-1. Popisy STO, SS1 a SS2 jsou uvedeny v IEC 61800-5-2. Zastavení kategorie 2 u robotů UR udržuje trajektorii a po zastavení zachovává napájení pohonů.

⁵Je třeba použít bezpečnostní funkce Čas zastavení a Vzdálenost do zastavení. Při používání není nutné provádět pravidelné ověřování účinnosti zastavení.

⁶ Pokud je bezpečnostní funkce robota „integrovaná“ nebo „propojená“ s externím příslušenstvím, zařízeními nebo logikou, výsledná integrovaná bezpečnostní funkce má PFH, která je součtem všech hodnot PFH, včetně hodnoty PFH bezpečnostní funkce robota.

⁷ Schopnost zastavení robota v daném pohybu (pohybech) je průběžně monitorována, aby se zabránilo pohybům, které by překročily limit zastavení. Pokud hrozí, že čas potřebný k zastavení robota překročí časový limit, sníží se rychlost pohybu, aby bylo zajištěno, že limit nebude překročen. Bude zahájeno zastavení robota, aby se zabránilo překročení limitu.

⁸ Pro vyhodnocení integrované funkční bezpečnosti pomocí externího řídicího systému přičtěte hodnotu PFH tohoto bezpečnostního výstupu k hodnotě PFH externího bezpečnostního řídicího systému. Bezpečnostní funkce a její vyvolání zastavení jsou pro tuto bezpečnostní funkci zahrnuty v hodnotě PFH.

⁹ Aktivační zařízení může být umístěno na přenosném ovládacím terminálu nebo připojeno externě ke vstupu aktivační funkce (SF18).

¹⁰ Při použití třípolohového aktivačního zařízení se doporučuje použít externí přepínač režimu. Pokud není externí přepínač režimů použit a připojen k bezpečnostním vstupům, pak bude režim robota určen uživatelským rozhraním. Pokud je uživatelské rozhraní v

„režimu běhu“: aktivační funkce nebude aktivní.
„programovacím režimu“: aktivační funkce bude aktivní. Pro změnu režimu lze nastavit ochranu heslem.

¹¹ Pokud je jakékoli třípolohové aktivační zařízení uvolněno nebo zcela stisknuto, je třípolohová aktivační bezpečnostní funkce VYPNUTÁ (není ve středové poloze ZAPNUTO).

¹² ISO 10218:2025 odstranila pojem „Kooperativní provoz“.

¹³ Nástroje připevněné k přírubě nástroje robota mohou stále přicházet do styku se spodní částí ramene robota