Tabulka 2

Popis

Roboty UR e-Series splňují normu ISO 10218-1:2011 a příslušné části normy ISO/TS 15066. Je důležité si uvědomit, že většina normy ISO/TS 15066 je zaměřena na integrátory, nikoli na výrobce robotů. ISO 10218-1:2011, odstavec 5.10 podrobnosti kolaborativního provozu 4 techniky kolaborativního provozu, jak je vysvětleno níže. Je velmi důležité si uvědomit, že kolaborativní provoz se v AUTOMATICKÉM režimu považuje za APLIKACI.

 

Kooperativní provoz

Vydání 2011, odstavec 5.10.2

Technika Vysvětlení UR e-Series
Monitorované bezpečnostní zastavení Stav zastavení, kdy je poloha držena v klidu a je monitorována jako bezpečnostní funkce. Zastavení kategorie 2 je povoleno pro automatické resetování. V případě resetování a opětovného spuštění provozu po bezpečnostním monitorovaném zastavení viz ISO 10218-2 a ISO/TS 15066, protože obnovení nesmí způsobit nebezpečné podmínky. Ochranné zastavení robotů UR je monitorované bezpečnostní zastavení, viz SF2 na straně 1. Je pravděpodobné, že v budoucnu nebude „monitorované bezpečnostní zastavení“ nazýváno formou kolaborativního provozu.

Kooperativní provoz

Vydání 2011, odstavec 5.10.3

Technika Vysvětlení UR e-Series
Manuální vedení

Jedná se v podstatě o individuální a přímou osobní kontrolu, když je robot v automatickém režimu. Zařízení pro manuální vedení musí být umístěno v blízkosti koncového efektoru a musí zahrnovat následující prvky:

  • tlačítko nouzového zastavení
  • třípolohové aktivační zařízení
  • monitorovanou bezpečnostní funkci zastavení
  • nastavitelnou monitorovanou funkci bezpečné rychlosti
 Roboty UR neumožňují manuální vedení pro kolaborativní provoz. S roboty UR je dodáván terminál pro manuální vedení (volnoběh), ten je však určen pro programování v manuálním režimu, nikoli pro kolaborativní provoz v automatickém režimu.

Kooperativní provoz

Vydání 2011, odstavec 5.10.4

Technika Vysvětlení UR e-Series
Bezpečnostní funkce monitorování rychlosti a separace (SSM) SSM je robot udržující odstup od jakéhokoli operátora (člověka). To se provádí pomocí monitorování vzdálenosti robotického systému od bezpečnostní hranice, čímž je zajištěna MINIMÁLNÍ OCHRANNÁ VZDÁLENOST. Obvykle se to provádí pomocí citlivých ochranných prostředků (SPE), zejména bezpečnostního laserového skeneru, který detekuje narušení směrem k robotickému systému.

Tento SPE způsobuje:

  1. dynamické změny parametrů pro omezující bezpečnostní funkce; nebo
  2. podmínky monitorovaného bezpečnostního zastavení.

Po zjištění narušení, při kterém došlo k opuštění detekční zóny ochranného zařízení, může robot:

  1. pokračovat s „vyššími“ normální limity bezpečnostní funkce v případě 1) výše
  2. obnovit provoz v případě 2) uvedeném výše

V případě 2) 2) dojde k obnovení provozu po monitorovaném bezpečnostním zastavení, viz požadavky ISO 10218-2 a ISO/TS 15066.

 Pro usnadnění SSM mají roboty UR schopnost přepínat mezi dvěma sadami parametrů pro bezpečnostní funkce s konfigurovatelnými limity (normálními a omezenými). Normální provoz lze obnovit, když není zjištěno žádné narušení. Může to být také způsobeno bezpečnostními rovinami / bezpečnostními hranicemi. S roboty UR lze snadno použít více bezpečnostních zón. Například jedna bezpečnostní zóna může být použita pro „omezená nastavení“ a další hranice zóny se používá jako vstup pro ochranné zastavení robota UR. Omezené limity mohou také zahrnovat snížené nastavení omezení doby a vzdálenosti zastavení – pro omezení pracovního a podlahového prostoru.

Kolaborativní provoz, edice 2011, odstavec 5.10.5

Technika Vysvětlení UR e-Series
Omezení výkonu a síly (PFL) vlastní konstrukcí nebo ovládáním Jak dosáhnout PFL je ponecháno na výrobci robotu. Konstrukce robota a/nebo bezpečnostní funkce omezí přenos energie z robota na operátora. Pokud dojde k překročení limitu parametrů, dojde k zastavení robota. Aplikace PFL vyžadují posouzení APLIKACE ROBOTA jako celku (včetně koncového efektoru a obrobků, aby žádný kontakt nemohl způsobit zranění. Provedená studie hodnotila tlaky dostačující pro NÁSTUP bolesti, nikoliv způsobení zranění. Viz příloha A. Viz ISO/TR 20218-1 Koncové efektory. Speciálně navržené roboty UR dokážou omezit výkon a sílu tak, aby umožňovaly kolaborativní aplikace, kde robot může přijít do kontaktu s operátorem, ale přitom nezpůsobí žádné zranění. Roboty UR mají bezpečnostní funkce, které lze použít k omezení pohybu, rychlosti, hybnosti, síly, výkonu a dalších parametrů robota. Tyto bezpečnostní funkce se používají v aplikaci robota ke snížení tlaků a sil způsobených koncovým efektorem a obrobky.