Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 0. Hrubé zastavení okamžitým odpojením napájení ramene a motorů.

• 1: Robot neprovádí zastavení kategorie 0.

• 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 1. Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány ve vypnutém stavu s aktivovanými brzdami.

• 1: Robot neprovádí zastavení kategorie 1.

• 0: Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 2. Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány v zapnutém stavu.

• 1: Robot neprovádí zastavení kategorie 2.

• 0: Robot je zastaven, protože bezpečnostní systém nesplnil stanovené limity aktivní bezpečnosti.

• 1: Robot splňuje definované limity aktivní bezpečnosti.

• 0: Robot byl zastaven z důvodu neočekávané, výjimečné chyby v bezpečnostním systému.

• 1: Robot nevykazuje neočekávanou, výjimečnou chybu v bezpečnostním systému.

• 0: Robot je zastaven kvůli jedné z následujících podmínek:

  • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe potvrdilo bezpečnostní zarážku.

  • Jednotka připojená k nekonfigurovatelnému vstupu bezpečnostního zastavení na ovládací jednotce potvrdila bezpečnostní zastavení.

  • Jednotka připojená ke konfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu ochranného dorazu ovládací skříně potvrdila ochranný doraz.

• 1: Robot není zastaven kvůli bezpečnostnímu systému.

Poznámka: Tento signál se řídí sémantikou resetu bezpečnostního zastavení. K resetování tohoto signálu musí být použita nakonfigurovaná funkce resetování bezpečnostního zastavení. PROFIsafe vynucuje použití funkce resetování bezpečnostního zastavení.

Robot je zastaven, protože pracuje v automatickém režimu a kvůli jedné z následujících podmínek:

• Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe prosadilo bezpečnostní stop auto.
• Jednotka připojená k zabezpečovacímu automatickému zastavení konfigurovatelného bezpečnostního vstupu ovládací skříně potvrdila zabezpečovací automatické zastavení.

Signál následuje bezpečnostní resetovací sémantiku. K resetování tohoto signálu se použije nakonfigurovaná funkce bezpečnostního zastavení

PROFIsafe znamená použití funkce resetování zabezpečení.

• 0: Robot je zastaven, protože pracuje v manuálním režimu a z důvodu jedné z následujících podmínek:

  • Jakékoli třípolohové aktivační zařízení je stlačeno do střední polohy a vstup volnoběhu je aktivní.

  • Ne všechna třípolohová aktivační zařízení jsou stlačena do střední polohy.

• 1: Robot není zastaven kvůli třípolohovému aktivačnímu zařízení.

• 0: Omezené bezpečnostní limity jsou aktivní.

• 1: Normální bezpečnostní limity jsou aktivní.

• 0: Robot je zastaven z důvodu jedné z následujících podmínek:

  • Stiskne se tlačítko e-stop na přívěsku Teach.

  • Stiskne se tlačítko e-stop připojené k robotu e-stop nekonfigurovatelný bezpečnostní vstup ovládací skříně.

• 1: Robot není v nouzovém zastavení aktivovaném robotem.

Aktivní sada bezpečnostních limitů.

• 0: Normální

• 1: Omezený

• 2: Obnovení

• 0: Robot se hýbe. Pokud se jakýkoli kloub pohybuje rychlostí 0,02 rad/s nebo vyšší, robot se považuje za v pohybu.

• 1: Robot stojí v klidu.