PROFIsafe

Popis

Síťový protokol PROFIsafe (implementovaný jako verze 2.6.1) umožňuje robotu komunikovat s bezpečnostním PLC podle požadavků ISO 13849, Cat 3 PLd. Robot přenáší informace o stavu bezpečnosti do bezpečnostního PLC, poté obdrží informace, zda mají být funkce související s bezpečností, jako je nouzové zastavení, omezeny nebo spuštěny.

Rozhraní PROFIsafe poskytuje bezpečnou síťovou alternativu k připojení vodičů k bezpečnostním IO kolíkům ovládací skříně robota.

PROFIsafe je k dispozici pouze na robotech s aktivační licencí, kterou získáte u svého místního obchodního zástupce; po jejím získání lze licenci stáhnout na myUR.

Informace o registraci robota a aktivaci licence naleznete v licenčních souborech Registrace robotu a licenční soubor .

 
Pokročilé možnosti

Kontrolní zpráva přijatá z bezpečnostního PLC obsahuje informace v tabulce níže.

Signál Popis
E-Stop podle systému Potvrzuje elektronické zastavení systému.
Ochranné zastavení Potvrzuje bezpečnostní zarážku.
Resetovat bezpečnostní zarážku Resetuje stav zastavení zabezpečení (při přechodu od nejnižšího k nejvyššímu v automatickém režimu), pokud je vstup zastavení zabezpečení předem vymazán.
Zabezpečení stop auto

Zabezpečuje zastavení, pokud robot pracuje v automatickém režimu.

Funkce Safeguard stop auto se smí používat pouze v případě, že je nakonfigurováno 3polohové zařízení umožňující (3PE). Pokud není nakonfigurováno žádné zařízení 3PE, bezpečnostní stop auto funguje jako normální bezpečnostní stop vstup.
Resetovat bezpečnostní stop auto Resetuje stav zabezpečovacího automatického zastavení (při nízkém až vysokém přechodu v automatickém režimu), pokud jsou předem vymazány automatické vstupy zabezpečovacího zastavení.
Omezený Aktivuje omezené bezpečnostní limity.
Provozní režim

Aktivuje manuální nebo automatický provozní režim. Pokud je bezpečnostní konfigurace „Volba provozního režimu pomocí PROFIsafe“ deaktivována, toto pole musí být vynecháno ze zprávy PROFIsafe Control.
Pokročilé možnosti

Stavová zpráva odeslaná do bezpečnostního PLC obsahuje informace v tabulce níže.

Signál Popis
Přestaň, kat. 0 Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 0; Tvrdé zastavení okamžitým odstraněním napájení ramene a motorů.
Přestaň, kat. 1 Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 1; Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány ve vypnutém stavu s aktivovanými brzdami.
Přestaň, kat. 2 Robot provádí nebo dokončil bezpečnostní zastavení kategorie 2; Řízené zastavení, po kterém jsou motory ponechány ve stavu zapnutí.
Porušení Robot je zastaven, protože bezpečnostní systém nesplnil aktuálně definované bezpečnostní limity.
Porucha Robot je zastaven z důvodu neočekávané výjimečné chyby v bezpečnostním systému.
E-stop podle systému Robot je zastaven z důvodu jedné z následujících podmínek:
  • bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe potvrdilo úroveň systému e-stop.
  • iMMI modul připojený k ovládací skříni prosadil systémovou úroveň e-stop.
  • jednotka připojená k systému e-stop konfigurovatelný bezpečnostní vstup ovládací skříně potvrdila úroveň systému e-stop.
E-stop pomocí robota Robot je zastaven z důvodu jedné z následujících podmínek:
  • Stiskne se tlačítko e-stop na přívěsku Teach.
  • Je stisknuto tlačítko e-stop připojené k nekonfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu e-stop robotu na ovládací jednotce.
Pokročilé možnosti
Signál Popis
Ochranné zastavení Robot je zastaven kvůli jedné z následujících podmínek:
  • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe potvrdilo bezpečnostní zarážku.
  • Jednotka připojená k ochrannému dorazu nekonfigurovatelného vstupu ovládací skříně potvrdila ochranný doraz.
  • Jednotka připojená ke konfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu ochranného dorazu ovládací skříně potvrdila ochranný doraz.

Signál následuje bezpečnostní resetovací sémantiku. K resetování tohoto signálu se použije nakonfigurovaná funkce resetování bezpečnostního zastavení.

PROFIsafe znamená použití funkce resetování zabezpečení.
Zabezpečení stop auto Robot je zastaven, protože pracuje v automatickém režimu a kvůli jedné z následujících podmínek:
  • Bezpečnostní PLC připojené přes PROFIsafe prosadilo bezpečnostní stop auto.
  • Jednotka připojená k zabezpečovacímu automatickému zastavení konfigurovatelného bezpečnostního vstupu ovládací skříně potvrdila zabezpečovací automatické zastavení.

Signál následuje bezpečnostní resetovací sémantiku. K resetování tohoto signálu se použije nakonfigurovaná funkce bezpečnostního zastavení

PROFIsafe znamená použití funkce resetování zabezpečení
3PE stop Robot je zastaven, protože pracuje v manuálním režimu a kvůli jedné z následujících podmínek:
  • Používáte 3PE TP a žádné z tlačítek není ve střední poloze.
  • 3polohové zařízení připojené ke konfigurovatelnému bezpečnostnímu vstupu ovládací skříně potvrdilo zastavení 3PE.
Provozní režim

Indikace aktuálního provozního režimu robota.

Tento režim může být: Vypnuto (0), Automatické (1) nebo Manuální (2).
Omezený V současné době jsou aktivní omezené bezpečnostní limity.

 

 

Pokročilé možnosti
Signál Popis
Aktivní limit nastaven

Aktivní sada bezpečnostních limitů.

Může to být: Normal (0), Reduced (1) nebo Recovery (2).
Pohyb robota Robot se pohybuje. Pokud se některý kloub pohybuje rychlostí 0,02 rad/s nebo vyšší, robot je vyhodnocen jako v pohybu.

Bezpečná výchozí poloha

Robot je v klidu (robot se nehýbe) a v poloze definované jako Bezpečná domácí poloha.
Konfigurace PROFIsafe

Konfigurace PROFIsafe se týká programování bezpečnostního PLC, ale vyžaduje minimální nastavení robota.

  1. Připojte robota k důvěryhodné síti, která přistupuje k PLC vyhovujícím bezpečnosti.

  2. Na PolyScope v záhlaví klepněte na Instalace.

  3. Klepněte na Bezpečnost, vyberte PROFIsafe a nakonfigurujte podle potřeby.

 

Povolení PROFIsafe

  1. Zadejte bezpečnostní heslo robota a klepněte na Odemknout.

  2. Pomocí tlačítka přepínače povolte PROFIsafe.

  3. Do odpovídajících polí zadejte zdrojovou adresu a cílovou adresu.

    Tyto adresy jsou libovolná čísla používaná robotem a bezpečnostním PLC k vzájemné identifikaci.

  4. Provozní režim řízení můžete přepnout do polohy zapnuto, pokud chcete, aby PROFIsafe ovládal provozní režim robota.

    Provozní režim robota může řídit pouze jeden zdroj. Proto jsou jiné zdroje výběru režimu zakázány, pokud je povolena volba provozního režimu prostřednictvím PROFIsafe.

Robot je nyní nastaven pro komunikaci s bezpečnostním PLC.

Pokud PLC nereaguje nebo je špatně nakonfigurováno, nemůžete uvolnit brzdy robota.