Mezní hodnoty robota

Popis

Mezní hodnoty robota omezují obecné pohyby robota.

  • Změňte hodnoty v limitech robota (normální a snížené) a použijte je, abyste použité změny viděli v bezpečnostním kontrolním součtu.

  • Ověřte, zda hodnoty režimu „snížené“ jsou vždy nižší než hodnoty v režimu „normální“.

Bezpečnostní limity omezují síly a pohyby na přírubě nástroje a ve středu dvou uživatelsky definovaných poloh nástroje

 
Mezní rychlosti

Omezení doby zastavení a vzdálenosti ovlivňuje celkovou rychlost robota. Pokud je například doba zastavení nastavena na 300 ms, maximální rychlost robota je omezena, což umožňuje, aby se robot zastavil do 300 ms.

Mezní hodnota Popis

Rychlost nástroje

Omezuje maximální rychlost nástroje robota.

Rychlost lokte

Omezuje maximální rychlost lokte robota.

Momentum

Omezuje maximální hybnost robota.

Čas zastavení

Omezuje maximální dobu do zastavení robota, např. po aktivaci nouzového zastavení.

Brzdná vzdálenost

Omezuje vzdálenost, kterou může nástroj nebo loket robota urazit při zastavování.

 
Výkon a síla

Pokud je bezpečnostní funkce „točivý moment při sevření zápěstí“ vypnutá, síly nástroje a lokte mohou být překročeny třemi klouby zápěstí

Mezní hodnota Popis

Síla nástroje

Omezuje maximální sílu vyvíjenou nástrojem robota při upínání.

Síla lokte

Omezuje maximální sílu, kterou loket robota vyvíjí na prostředí.

Výkon

Omezuje maximální mechanickou práci vyvíjenou robotem v prostředí. Tento limit považuje užitečné zatížení za součást robota a nikoli životního prostředí.

Točivý moment při sevření zápěstí

Omezuje točivý moment, který může zápěstí vyvinout při tlačení.

Ve výchozím nastavení povoleno.

 
Bezpečnostní režim

Když nejsou aktivní žádná ochranná zastavení, pracuje bezpečnostní systém v Bezpečnostním režimu se sadou bezpečnostních mezních hodnot:

Bezpečnostní režim Funkce
Normální

Tato konfigurace je ve výchozím nastavení aktivní.
Omezené

Tato konfigurace se aktivuje, když je středový bod nástroje (TCP) umístěn mimo spouštěcí rovinu omezeného režimu nebo když je spuštěn pomocí konfigurovatelného vstupu.