Směr nástroje

Popis

Obrazovka Směr nástroje umožňuje nakonfigurovat bezpečnostní funkci, která omezuje úhel, pod kterým smí nástroj směřovat. Můžete vidět omezení směru nástroje, které je přidáno do bezpečnostních nastavení. Limit je definován kuželem, který má pevnou orientaci vzhledem k základně rámce ramene robota. Při pohybu ramene robota je směr nástroje omezen tak, aby zůstal v rámci definovaného kužele.

Omezení lze deaktivovat nebo nakonfigurovat tak, aby se uplatňovala v omezeném režimu, v normálním režimu nebo v obou.

 

Funkce Tool Direction umožňuje zvýšit bezpečnost aplikace při použití nástroje, který může způsobit škodu nebo zranění, pokud je nasměrován určitým směrem.

 
Vlastnosti mezních hodnot

Mezní hodnota směru nástroje má tři konfigurovatelné vlastnosti:

  1. Naklonění: Můžete definovat úhel otevření kužele od středového (referenčního) směru.

  2. Otáčení: Můžete definovat, jak se kužel otáčí kolem své středové osy.

  3. Odchylka: Můžete definovat maximální úhlové posunutí, které je povoleno mezi požadovaným směrem a jakýmkoli směrem uvnitř kužele.

Zakázaná mezní hodnota Směru nástroje Není nikdy aktivní
Normální mezní hodnota Směru nástroje Je aktivní pouze v případě, že je bezpečnostní systém v Běžném režimu
Omezená mezní hodnota Směru nástroje Je aktivní pouze v případě, že je bezpečnostní systém v Omezeném režimu
Obojí (normální i snížený limit směru nástroje) Je aktivní v případě, že je bezpečnostní systém v Běžném režimu anebo taky v Omezeném režimu.

Směr nástroje se zadává pomocí TCP nakonfigurovaného v nastavení aplikace End Effectors.

 

Vlastnosti nástroje

Nástroj ve výchozím nastavení směřuje stejným směrem jako osa Z vnější příruby nástroje. Můžete jej upravit zadáním dvou úhlů:

  • Úhel náklonu: Míra náklonu osy Z vnější příruby směrem k ose X vnější příruby.

  • Otáčení osy Z: O kolik se má nakloněná osa Z otočit kolem osy Z původní výstupní příruby.

Alternativně můžete zkopírovat osu Z existujícího TCP výběrem daného TCP z rozevíracího menu.

 

Přístup k nástroji Směr

  1. Klikněte na kartu aplikace „ “ a vyberte bezpečnostní aplikaci „ “. V levém panelu vyberte Směr nástroje.

  2. Odemkněte a zadejte bezpečnostní heslo.

  3. Když zaškrtnete políčko Omezení , zpřístupní se ostatní políčka. V TCP se objeví zelený kužel, který ukazuje směr, kterým nástroj míří.

  4. Klepněte na tlačítko Použít.

  5. Můžete vidět Směr nástroje v tabulce přiřazení funkcí v Potvrzení použité bezpečnostní konfigurace přehledovém dialogovém okně.