Pohyb robota pomocí přenosného ovládacího terminálu 3PE

Popis

Volnoběh umožňuje manuální přemístění ramena robota do požadovaných pozic

Pro většinu velikostí robotů je nejtypičtějším způsobem aktivace Volnoběhu stisknutí tlačítka Volnoběh na přenosném ovládacím terminálu. Další způsoby aktivace a používání Volnoběhu jsou popsány v následujících částech.

Při volnoběhu se klouby ramen robota pohybují s malým odporem, protože brzdy jsou odbrzděny. Odpor se zvyšuje, když se rameno robota při volnoběhu přiblíží k předem definovanému limitu nebo rovině. To způsobuje, že je tažení robotického ramene do dané pozice poměrně těžké.

V důsledku neočekávaného pohybu může dojít k úrazu obsluhy.

  • Ověřte, zda nakonfigurované užitečné zatížení odpovídá používanému užitečnému zatížení.

  • Ověřte, zda je správné užitečné zatížení bezpečně připevněno k přírubě nástroje.
Aktivace volnoběhu

Režim Freedrive lze aktivovat následujícími způsoby:

  • Použitím 3PE Přenosného ovládacího terminálu.

  • Použitím volnoběhu na robotu.

  • Použitím akcí I/O.

Aktivace funkce Volnoběhu během pohybu ramene robota může způsobit vychýlení a poruchy.

  • Nepovolujte volnoběh ve chvíli, kdy na robota vyvíjíte tlak nebo jste s ním v kontaktu.
přenosný ovládací terminál

Použití tlačítka na ovládacím panelu 3PE k aktivaci volnoběhu ramene robota:

  1. Rychle lehce stiskněte, uvolněte, pak znovu lehce stiskněte a podržte tlačítko 3PE v této poloze.

Nyní můžete rameno robota přetáhnout do požadované polohy, přičemž je udržováno lehké stisknutí.

 
Freedrive na robotu

Použijte volnoběh na robotu k pohybu ramene robota v PolyScope:

  1. V hlavní navigaci klepněte na Aplikacea poté klepněte na Bezpečnost.

  2. Klepněte na Odemknout a zadejte heslo.

  3. V části Bezpečnostní vstupy/výstupy klepněte na Vstupy.

  4. V rozevíracím menu Funkce přejděte dolů na položku Vstup s povoleným systémem volnoběhu.

  5. Klepnutím na Apply (Použít) a Apply and Restart (Použít a restartovat) restartujte rameno robota.

  6. Klepněte na Potvrdit konfiguraci.

  7. Přesuňte rameno robota podle potřeby.

     
Zpětné řízení

Během inicializace ramena robotu, lze při odbrzdění pozorovat menší vibrace. V některých situacích, například když je robot blízko kolize, jsou tyto vibrace nežádoucí. Použijte zpětný chod k vynucenému nastavení konkrétních kloubů do požadované polohy bez uvolnění všech brzd v rameni robota.

 
Heavy volnoběh

Pokud je rameno robota zapnuté a brzdy jsou uvolněné, lze klouby pohybovat silou. Síla potřebná k zahájení pohybu závisí na mezních hodnotách síly zadaných v nastavení bezpečnosti.