Bezpečný domov

Popis

Bezpečná výchozí poloha je funkce PolyScope X, která uživatelům umožňuje definovat bezpečnostní výstup, když robot dosáhne nakonfigurované bezpečné výchozí polohy. Uživatel v rozevíracím seznamu dostupných pozic chytrých dovedností vybere Výchozí poloha, kterou lze přiřadit jako referenci pro Bezpečnou výchozí polohu.

 

Přístup k bezpečné výchozí pozici

  1. Klepněte na Karta Aplikace a vyberte Bezpečnost. V levém panelu vyberte Bezpečná výchozí pozice.

     

     

  2. Pro nastavení polohy robota přejděte do Smart Skills Application a vyberte možnost Výchozí pozice.

  3. Klepněte na tlačítko Upravit pozici a zobrazí se 3D pohled na rameno robota.

     

 

  1. Přesuňte robota do požadované polohy pomocí tlačítek Pohyb, Klouby a TCP.

  2. Dlouze stiskněte žluté tlačítko Přesunout sem, dokud se náhled obrázku nepřesune do nové konfigurace.

  3. Pro dokončení konfigurace klepněte na Uložit.

     

     

  4. V Bezpečnost přejděte zpět na Bezpečnou výchozí pozici a zadejte bezpečnostní heslo.

  5. V aktivovaném poli Chytrá dovednost vyberte Výchozí pozice a na hlavní obrazovce se zobrazí nakonfigurovaná poloha robota.

  6. Klepněte na Použít a vyberte Použít a restartovat. Poté klikněte na Potvrdit konfiguraci.

     

 
Pokud je jako reference pro Bezpečnou výchozí pozici vybrána inteligentní dovednost pozice:

  • Na stránce pozice inteligentní dovednosti se zobrazí statické okno se zprávou.

  • Nakonfigurovanou chytrou dovednost nastavenou jako „Bezpečná výchozí pozice“ nelze přejmenovat, upravit ani smazat, pokud uživatel na obrazovce „Bezpečná výchozí pozice“ nesmaže nebo neodebere přiřazení „Bezpečná výchozí pozice“.

 

  1. Na obrazovce Chytré dovednosti lze Výchozí pozici duplikovat a upravovat. Všechny nově vytvořené Chytré dovednosti lze také nakonfigurovat jako Bezpečnou výchozí pozici.

     

     

Funkce bezpečné výchozí pozice ve výstupech

Pokud je Výchozí pozice přiřazena k pozici chytré dovednosti v části Bezpečnost, rozevírací nabídka bezpečnostní výstupní funkce obsahuje Bezpečná výchozí pozice jako nové přiřazení funkce.

V poli Funkce v části Výstupy bezpečnostních I/O vyberte možnost Bezpečná výchozí pozice.

 

 

Bezpečnou výchozí pozici lze vidět v tabulce přiřazení funkcí v dialogovém okně Potvrzení použité bezpečnostní konfigurace.

 

 

Bezpečná výchozí pozice jako uzal programu

Programový uzel Bezpečná výchozí poloha se nachází v kategorii Pohybové uzly v části Command Nodes. Tento uzel slouží k vydávání příkazů robotu, aby přešel do předem definované bezpečné výchozí pozice, nakonfigurované v nastavení bezpečnostní aplikace pro bezpečnou výchozí pozici.

 

Pokud přidáte uzel bez nakonfigurované Bezpečné výchozí pozice v nastavení bezpečnosti, uzel bude označen žlutě.

 

Příkazový uzel Bezpečná výchozí poloha obsahuje možnosti pohybových profilů a další pokročilá nastavení, která se zobrazí po klepnutí na ikonu s třemi tečkami .

 

 
Pokročilá nastavení

Uživatelé mohou vytvářet profily pohybu v pokročilých nastaveních pomocí dvou karet a dvou polí:

  • Motion Profile

  • Speed Type

  • Speed tab

  • Acceleration tab

Profil pohybu je funkce, která uživatelům umožňuje nastavit předdefinované profily pohybu v uzlech pohybu: Pohyb kloubu, Lineární pohyb, Otáčivý pohyb po kružnici, Procesní pohyb a Směr. Vlastní profil pohybu umožňuje uživatelům definovat data pohybu v uzlu pohybu.

V poli Typ rychlosti je výchozí volbou OptiMove. Choose Classic movement if you want to input speed and acceleration in degrees per second or mm per second. Nastavení OptiMove je uvedeno v procentech, aby bylo používání a nastavení jednodušší.

Uživatelé mohou na kartě Rychlost nastavit preferovanou rychlost v procentech, čímž se nastaví cílová rychlost jízdy jako procento maximální rychlosti robota.

Uživatelé mohou nakonfigurovat procento preferovaného zrychlení na kartě Zrychlení, které nastavuje cílové limity točivého momentu během zrychlení a zpomalení jako procento maximálního výkonu robota.